[发明专利]车辆行驶辅助装置

权利要求书

1.一种车辆行驶辅助装置，具备执行如下的行驶辅助控制的通常控制部，即：以车辆沿着该车辆正在行驶的道路行驶的方式基于与所述道路相关的信息对能够变更所述车辆的行进方向的转弯控制量进行变更，其中，所述车辆行驶辅助装置具备：

修正控制部，在所述行驶辅助控制的执行中对所述车辆的状态是否为异常状态、即所述车辆根据所述行驶辅助控制能够沿所述道路行驶的可能性较低的状态进行判定，在判定为所述车辆的状态为所述异常状态的情况下，所述修正控制部除了所述行驶辅助控制之外还执行如下的修正控制，即：根据表示所述车辆的行驶状况的参数对能够变更所述车辆的行进方向且提高所述可能性的补偿控制量的第一值进行变更；和

补偿控制部，对在所述修正控制的执行中规定的结束条件是否成立进行判定，在判定为所述结束条件成立的情况下，在所述结束条件成立的时刻以后，停止所述行驶辅助控制以及所述修正控制双方，并且在所述车辆的驾驶员进行转向操纵操作以使所述车辆沿着所述道路行驶的情况下执行如下的补偿控制，即：根据表示所述车辆的行驶状况的参数对能够变更所述车辆的行进方向且使所述车辆容易沿着所述道路行驶的所述补偿控制量的第二值进行变更，

所述补偿控制部构成为变更所述补偿控制量的所述第二值，以使所述补偿控制量的所述第二值成为令所述车辆产生与所述车辆由于假定为在所述结束条件成立的时刻以后仍持续所述修正控制的情况下由所述修正控制部决定的所述补偿控制量的所述第一值而产生的转弯运动相同的朝向的转弯运动，且比所述第一值的大小小的值。

2.根据权利要求1所述的车辆行驶辅助装置，其中，

所述通常控制部构成为作为所述转弯控制量使用与所述车辆的转向操纵扭矩对应的控制量，

所述修正控制部构成为作为所述补偿控制量使用与修正所述转弯控制量的转向操纵扭矩对应的控制量，

所述补偿控制部构成为作为所述补偿控制量使用与所述车辆的转向操纵扭矩对应的控制量。

3.根据权利要求1或2所述的车辆行驶辅助装置，其中

所述通常控制部构成为至少基于与所述道路相关的信息决定目标行驶线，以使所述车辆沿着所述目标行驶线行驶的方式变更所述转弯控制量，

所述修正控制部构成为在所述车辆与所述目标行驶线之间的距离的大小为第一阈值以上的状态持续了第一时间阈值以上的情况下，判定为所述车辆的状态成为所述异常状态。

4.根据权利要求3所述的车辆行驶辅助装置，其中，

所述补偿控制部构成为在所述修正控制的开始时刻起所述车辆与所述目标行驶线之间的距离的大小不成为比所述第一阈值小的第二阈值以下的状态持续了第二时间阈值以上的情况下，判定为所述结束条件成立。

5.根据权利要求3所述的车辆行驶辅助装置，其中，

所述修正控制部构成为作为表示所述行驶状况的参数使用所述车辆与所述目标行驶线之间的距离，

所述补偿控制部构成为作为所述补偿控制量的所述第二值采用所述修正控制部计算的所述补偿控制量的所述第一值与不足1的正的增益的积。

6.根据权利要求4所述的车辆行驶辅助装置，其中，

所述修正控制部构成为作为表示所述行驶状况的参数使用所述车辆与所述目标行驶线之间的距离，

所述补偿控制部构成为作为所述补偿控制量的所述第二值采用所述修正控制部计算的所述补偿控制量的所述第一值与不足1的正的增益的积。