[发明专利]车辆行驶辅助装置

说明书

本发明提供一种车辆行驶辅助装置，具备：通常控制部，以车辆沿着道路行驶的方式执行行驶辅助控制；修正控制部，在行驶辅助控制的执行中车辆的状态成为异常状态的情况下，除了执行行驶辅助控制之外还执行修正控制；以及补偿控制部，在修正控制的执行中规定的结束条件成立的情况下，停止行驶辅助控制以及修正控制双方且执行补偿控制。

技术领域

本发明涉及辅助车辆的行驶的车辆行驶辅助装置。

背景技术

一直以来，公知有如下控制装置，即取得与车辆的周边状况(划分线以及其他车辆等)相关的车辆周边信息，以车辆沿着基于车辆周边信息设定的目标行驶线行驶的方式自动地控制车辆的转向操纵。这样的控制是行驶辅助控制之一，亦称为车道维持控制。

另一方面，在行驶辅助控制的执行中产生转向操纵系统的异常的情况下，进行这样的行驶辅助控制的现有的装置之一(以下，称为“现有装置”)执行异常时行驶控制(例如参照专利文献1)。具体而言，对于现有装置而言，若转向操纵系统产生异常，则作为异常时行驶控制而执行用于对车辆施加横摆力矩的制动力的控制。

专利文献1：日本特开2016-094038号公报

另外，不仅在转向操纵系统产生异常的情况下，例如在左右的轮胎气压差较大的情况下以及车轮定位变化的情况下等，车辆的行进方向也偏向左右的某一方。若在行驶辅助控制的执行中产生这样的状态，则“能够通过行驶辅助控制使车辆沿着目标行驶线行驶的可能性”较低。因此，若在行驶辅助控制的执行中产生这样的异常状态，则执行车辆行驶辅助控制的装置(车辆行驶辅助装置)进行由于修正车辆的行进方向的偏斜的修正控制。例如，在产生异常状态的情况下，通过使实际的转向操纵扭矩与目标转向操纵扭矩一致来进行行驶辅助控制的装置作为修正控制而执行驱动转向操纵促动器的控制，以使实际的转向操纵扭矩与“通过规定的补偿控制量修正了目标转向操纵扭矩后的转向操纵扭矩”一致。此外，修正控制也可以是像上述异常时行驶控制那样使车辆产生横摆运动的控制。

而且，即便在执行了该修正控制的情况下，例如在车辆与目标行驶线之间的距离逐渐变大的情况下，也考虑停止行驶辅助控制、将车辆的转向操纵委任于驾驶员的操作。

在该情况下，车辆成为大幅度偏转的状态，因而若与行驶辅助控制的停止一同停止修正控制，则存在驾驶员的转向操纵操作的负担较大的问题。另一方面，若在行驶辅助控制的停止后持续与修正控制等同的控制(即，例如若以实际的转向操纵扭矩与“与补偿控制量对应的转向操纵扭矩”一致的方式驱动转向操纵促动器)，则车辆相对于转向操纵操作的转弯特性与产生异常状态之前相比难以变大。在该情况下，驾驶员的转向操纵操作的负担变小，但驾驶员在进行转向操纵操作时难以感到不协调，因而产生难以识别车辆产生异常这一问题。

发明内容

本发明是为了解决上述课题而完成的。即，本发明的目的之一在于提供一种在行驶辅助控制(自动驾驶控制)的执行中产生异常且导致从行驶辅助控制移至驾驶员的手动驾驶的情况下、能够使驾驶员的驾驶负担减少并且使驾驶员认知到在行驶辅助控制中车辆产生了异常的车辆行驶辅助装置。

本发明的车辆行驶辅助装置(以下，有时称为“本发明装置”)具备执行行驶辅助控制的通常控制部(10b)，该行驶辅助控制以车辆沿着该车辆正在行驶的道路行驶的方式基于与上述道路相关的信息对能够变更上述车辆的行进方向的转弯控制量进行变更。

车辆行驶辅助装置还具备：

修正控制部(10c)，在上述行驶辅助控制的执行中对上述车辆的状态是否为异常状态、即上述车辆根据上述行驶辅助控制能够沿上述道路行驶的可能性较低的状态进行判定，在判定为上述车辆的状态为上述异常状态的情况下，除了上述行驶辅助控制之外还执行修正控制，该修正控制根据表示上述车辆的行驶状况的参数对能够变更上述车辆的行进方向且提高上述可能性的补偿控制量的第一值(Trc，Mrc，Yrb)进行变更；和