[发明专利]预瞄距离的设置方法、装置、设备及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种预瞄距离的设置方法，其特征在于，包括：

获取多个目标轨迹点对应的位置信息；

根据当前的预瞄距离查找一个目标轨迹点作为预瞄点；

根据所述预瞄点对应的位置信息控制车辆行驶；

获取车辆的行驶状态；

根据所述预瞄点对应的位置信息以及车辆的行驶状态，设置当前的预瞄距离；其中，所述位置信息包括位置坐标、曲率和航向角；所述车辆的行驶状态包括车辆的行驶速度、实时航向角和实时位置坐标；

所述根据所述预瞄点对应的位置信息以及车辆的行驶状态，设置当前的预瞄距离，具体包括：

计算所述预瞄点对应的位置坐标和车辆的实时位置坐标之间的位置差值；

计算所述预瞄点对应的航向角和车辆的实时航向角之间的航向角差值；

根据车辆当前位置曲率、车辆的行驶速度、所述位置差值和所述航向角差值，设置当前的预瞄距离；其中，所述车辆当前位置曲率是与所述车辆的实时位置距离最近的目标轨迹点的曲率；

所述根据车辆当前位置曲率、车辆的行驶速度、所述位置差值和所述航向角差值，设置当前的预瞄距离，包括：

将当前的预瞄距离初始化设置为预先配置的极限值；

将所述车辆当前位置曲率、车辆的行驶速度、所述位置差值和所述航向角差值，分别与预先配置的曲率阈值、行驶速度阈值、位置差值阈值和航向角差值阈值进行比较；

根据比较结果调整当前的预瞄距离。

2.根据权利要求1所述的预瞄距离的设置方法，其特征在于，所述行驶速度阈值包括速度上限阈值和速度下限阈值；

所述根据比较结果调整当前的预瞄距离，包括如下的一个或多个步骤：

如果车辆当前位置曲率小于所述曲率阈值，则减小当前的预瞄距离；

如果车辆的行驶速度大于所述速度上限阈值，则减小当前的预瞄距离；

如果车辆的行驶速度小于所述速度下限阈值，则增加当前的预瞄距离；

如果所述位置差值大于所述位置差值阈值，则减小当前的预瞄距离；

如果所述航向角差值大于所述航向角差值阈值，则减小当前的预瞄距离。

3.根据权利要求1或2所述的预瞄距离的设置方法，其特征在于，所述根据当前的预瞄距离查找一个目标轨迹点作为预瞄点，包括：

在所述多个目标轨迹点中查找与车辆实时位置的行车距离最接近所述预瞄距离的目标轨迹点作为预瞄点。

4.一种预瞄距离的设置装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取多个目标轨迹点对应的位置信息；

查找模块，用于根据当前的预瞄距离查找一个目标轨迹点作为预瞄点；

车辆控制模块，用于根据所述预瞄点对应的位置信息控制车辆行驶；

第二获取模块，用于获取车辆的行驶状态；

设置模块，用于根据所述预瞄点对应的位置信息以及车辆的行驶状态，设置当前的预瞄距离；其中，所述位置信息包括位置坐标、曲率和航向角；所述设置模块包括：

第一计算单元，用于计算所述预瞄点对应的位置坐标和车辆的实时位置坐标之间的位置差值；

第二计算单元，用于计算所述预瞄点对应的航向角和车辆的实时航向角之间的航向角差值；

调整单元，用于根据车辆当前位置曲率、车辆的行驶速度、所述位置差值和所述航向角差值，设置当前的预瞄距离；其中，所述车辆当前位置曲率是与车辆的实时位置距离最近的目标轨迹点的曲率；

所述调整单元包括：

初始化子单元，用于将当前的预瞄距离初始化设置为预先配置的极限值；

比较子单元，用于将所述车辆当前位置曲率、车辆的行驶速度、所述位置差值和所述航向角差值，分别与预先配置的曲率阈值、行驶速度阈值、位置差值阈值和航向角差值阈值进行比较；

调整子单元，用于根据比较结果调整当前的预瞄距离。

5.一种设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1至3中任一项所述的方法。

6.一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1至3中任一项所述的方法。