[发明专利]预瞄距离的设置方法、装置、设备及计算机可读存储介质

说明书

本发明实施例提出一种预瞄距离的设置方法、装置、设备及计算机可读存储介质。该方法包括：获取多个目标轨迹点对应的位置信息；根据当前的预瞄距离查找一个目标轨迹点作为预瞄点；根据所述预瞄点对应的位置信息控制车辆行驶；获取车辆的行驶状态；根据所述预瞄点对应的位置信息以及车辆的行驶状态，设置当前的预瞄距离。实施本发明，预瞄距离的设置能在不同的车况或不同的路况下，自适应调整到合适的值，从而提高路径跟踪的准确度。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种预瞄距离的设置方法、装置、设备及计算机可读存储介质。

背景技术

在自动泊车、无人驾驶等自动驾驶技术领域，路径跟踪问题一直是研究的重点和难点。纯追踪算法是一种具有较高鲁棒性及实时性的几何路径追踪算法。但是，纯追踪算法受预瞄距离的影响较大，长的预瞄距离使得路径跟踪误差较大，短的预瞄距离会造成车辆控制的不稳定甚至震荡。目前，预瞄距离多由技术人员根据经验估算，从而导致路径追踪的效果准确度不高。

发明内容

本发明实施例提供一种预瞄距离的设置方法、装置、设备及计算机可读存储介质，以解决现有技术中的一个或多个技术问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种预瞄距离的设置方法，包括：

获取多个目标轨迹点对应的位置信息；

根据当前的预瞄距离查找一个目标轨迹点作为预瞄点；

根据所述预瞄点对应的位置信息控制车辆行驶；

获取车辆的行驶状态；

根据所述预瞄点对应的位置信息以及车辆的行驶状态，设置当前的预瞄距离。

在一种实施方式中，所述位置信息包括位置坐标、曲率和航向角。

在一种实施方式中，所述车辆的行驶状态包括车辆的行驶速度、实时航向角和实时位置坐标；

所述根据所述预瞄点对应的位置信息以及车辆的行驶状态，设置当前的预瞄距离，具体包括：

计算所述预瞄点对应的位置坐标和车辆的实时位置坐标之间的位置差值；

计算所述预瞄点对应的航向角和车辆的实时航向角之间的航向角差值；

根据车辆当前位置曲率、车辆的行驶速度、所述位置差值和所述航向角差值，设置当前的预瞄距离；其中，所述车辆当前位置曲率是与车辆的实时位置距离最近的目标轨迹点的曲率。

在一种实施方式中，所述根据车辆当前位置曲率、车辆的行驶速度、所述位置差值和所述航向角差值，设置当前的预瞄距离，包括：

将当前的预瞄距离初始化设置为预先配置的极限值；

将所述车辆当前位置曲率、车辆的行驶速度、所述位置差值和所述航向角差值，分别与预先配置的曲率阈值、行驶速度阈值、位置差值阈值和航向角差值阈值进行比较；

根据比较结果调整当前的预瞄距离。

在一种实施方式中，所述行驶速度阈值包括速度上限阈值和速度下限阈值；

所述根据比较结果调整当前的预瞄距离，包括如下的一个或多个步骤：

如果车辆当前位置曲率小于所述曲率阈值，则减小当前的预瞄距离；

如果车辆的行驶速度大于所述速度上限阈值，则减小当前的预瞄距离；

如果车辆的行驶速度小于所述速度下限阈值，则增加当前的预瞄距离；

如果所述位置差值大于所述位置差值阈值，则减小当前的预瞄距离；

如果所述航向角差值大于所述航向角差值阈值，则减小当前的预瞄距离。