[发明专利]一种机械臂的控制方法、装置及服务器

权利要求书

1.一种机械臂的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取至少一个前端软件发送的连接指令，与至少一个前端软件进行通讯连接；

为机械臂分配对应的机械臂插件，为所有的机械臂插件配置统一的接口，所述机械臂插件用于驱动与其对应的机械臂，同一类型的机械臂对应相同的插件，每增加一个机械臂，自动为该机械臂加载与该机械臂的类型对应的机械臂插件；

接收所述前端软件发送的控制命令，基于所述控制命令，控制所述机械臂对应的机械臂插件，进而控制所述机械臂插件对应的机械臂；

所述方法还包括：

根据所述前端软件发送的控制命令，识别所述控制命令是否为控制多个机械臂的指令，若是，则根据所述控制命令的内容，向所述控制命令对应的多个机械臂的控制器发送相应的数据，进而由多个控制器分别控制其对应的机械臂。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过socket与每一前端软件进行通信。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取至少一个前端软件发送的连接指令，与至少一个前端软件进行通讯连接的步骤之前，所述方法还包括：

搜索可用的机械臂插件，并对所述可用的机械臂插件进行加载。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述机械臂返回的执行结果，将所述执行结果发送到对应的前端软件。

5.一种机械臂的控制装置，应用于服务器，其特征在于，所述装置包括：

通讯连接单元，用于获取至少一个前端软件发送的连接指令，与至少一个前端软件进行通讯连接；

机械臂插件单元，用于为机械臂分配对应的机械臂插件，为所有的机械臂插件配置统一的接口，所述机械臂插件用于驱动与其对应的机械臂，同一类型的机械臂对应相同的插件，每增加一个机械臂，自动为该机械臂加载与该机械臂的类型对应的机械臂插件；

机械臂控制单元，用于接收所述前端软件发送的控制命令，基于所述控制命令，控制所述机械臂对应的机械臂插件，进而控制所述机械臂插件对应的机械臂；

所述机械臂控制单元还用于根据所述前端软件发送的控制命令，识别所述控制命令是否为控制多个机械臂的指令，若是，则根据所述控制命令的内容，向所述控制命令对应的多个机械臂的控制器发送相应的数据，进而由多个控制器分别控制其对应的机械臂。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述通讯连接单元具体为socket接口。

7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述装置还包括加载单元，用于搜索可用的机械臂插件，并对所述可用的机械臂插件进行加载。

8.一种服务器，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-4任一项所述的方法。

9.一种非易失性计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，当所述计算机可执行指令被服务器执行时，使所述服务器执行权利要求1-4任一项所述的方法。