[发明专利]一种机器人自动喷涂方法及装置

权利要求书

1.一种机器人自动喷涂方法，应用于一种机器人自动喷涂系统，其特征在于，所述系统包括回转轨道、运行于所述回转轨道上的运输小车；

所述回转轨道上设置有图像采集区域和喷涂感应区域；

所述运输小车设有喷涂台和驱动组件，所述喷涂台位于所述运输小车的顶部，且与水平面平行，所述喷涂台用于承载工件；

所述驱动组件包括第一伺服电机，所述第一伺服电机与所述运输小车的车轮传动连接，所述第一伺服电机用于响应控制信号驱动运输小车水平运行；

所述方法包括：

实时检测运输小车是否到达所述图像采集区域，当检测到所述运输小车到达所述图像采集区域时，控制所述运输小车停止前行，并采集所述运输小车上的工件图像；

将所述工件图像与本地图像进行比对，匹配所述工件图像对应的本地图像，将所述本地图像关联的喷涂程序作为待喷涂程序；

实时检测所述运输小车是否到达所述喷涂感应区域，当检测到所述运输小车到达所述喷涂感应区域时，根据所述待喷涂程序对所述工件进行喷涂作业；

其中，所述喷涂台其中一面垂直方向固定连接有旋转轴，所述旋转轴设置于所述运输小车的车体上；所述驱动组件还包括第二伺服电机，所述第二伺服电机用于响应控制指令驱动所述旋转轴旋转，从而带动所述喷涂台水平旋转；

所述采集所述运输小车上的工件图像的步骤包括：

获取采集工件图像的设定次数n，根据公式w＝360/n生成等分角度w，其中，n为正整数；

控制旋转轴按设定间隔时间以等分角度w进行旋转，当所述旋转轴以等分角度w完成一次水平旋转后，采集一张局部图像，共采集n张局部图像；

将n张所述局部图像作为所述运输小车上的工件图像；

其中，所述将所述工件图像与本地图像进行比对，匹配所述工件图像对应的本地图像，将所述本地图像关联的喷涂程序作为待喷涂程序的步骤包括：

将n张所述局部图像按先后顺序进行编号，分别将n张所述局部图像与本地图像进行比对，匹配每张所述局部图像对应的本地图像；

将所述本地图像关联的喷涂程序作为所述局部图像对应的子程序；

将n张所述局部图像对应的n个子程序按编号进行排序，将排序后的n个子程序作为待喷涂程序。

2.根据权利要求1所述的一种机器人自动喷涂方法，其特征在于，所述根据所述待喷涂程序对所述工件进行喷涂作业的步骤包括：

调用编号排序最先的子程序对所述工件进行喷涂作业；

控制旋转轴按设定间隔时间以等分角度w进行旋转，当所述旋转轴以等分角度w完成一次旋转后，按编号排序调用下一个子程序对所述工件进行喷涂作业，共进行n次喷涂作业。