[发明专利]一种机器人自动喷涂方法及装置

说明书

本发明涉及自动喷涂技术领域，具体涉及一种机器人自动喷涂方法及装置，应用于机器人自动喷涂系统，系统包括回转轨道、运行于回转轨道上的运输小车，回转轨道上设有图像采集区域和喷涂感应区域；运输小车设有喷涂台和驱动组件；首先实时检测运输小车是否到达图像采集区域，当检测到运输小车到达图像采集区域时，控制运输小车停止前行，并采集运输小车上的工件图像；进而将工件图像与本地图像进行比对，匹配工件图像对应的本地图像，将本地图像关联的喷涂程序作为待喷涂程序；接着实时检测运输小车是否到达喷涂感应区域，当检测到运输小车到达喷涂感应区域时，根据待喷涂程序对工件进行喷涂作业，本发明节省人工成本，提高喷涂效率和准确度。

技术领域

本发明涉及自动喷涂技术领域，具体涉及一种机器人自动喷涂方法及装置。

背景技术

随着我国科技的蓬勃发展，机器视觉以及工业机器人的应用将变得越来越广泛，在工业机器人与机器视觉的相互结合下，能够使喷涂变得更加的智能。采用工业相机提取工件的纹理和轮廓来进行图像识别，从而为基于图像识别的自动喷涂提供了基础。

在喷涂行业中，为了便于自动化控制以及减少对操作人员的影响，一般通过喷涂机器人来进行喷涂操作。具体的，是在自动化控制的喷涂机械手的端部设置喷枪，再通过喷枪对待喷涂工件进行喷涂。

现有技术中，通常通过输送带将工件运输至待喷涂区域，采用工业机械臂对工件进行喷涂，然而传统的喷涂作业自动化程度还有待提高，往往需要人工时刻关注喷涂进度，并对工件或喷涂机器人进行适当调整，以满足喷涂需求，耗费人工成本，且喷涂效率和准确度低。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，旨在节省人工成本，提高喷涂效率和准确度。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

一种机器人自动喷涂方法，应用于一种机器人自动喷涂系统，所述系统包括回转轨道、运行于所述回转轨道上的运输小车；

所述回转轨道上设置有图像采集区域和喷涂感应区域；

所述运输小车设有喷涂台和驱动组件，所述喷涂台位于所述运输小车的顶部，且与水平面平行，所述喷涂台用于承载工件；

所述驱动组件包括第一伺服电机，所述第一伺服电机与所述运输小车的车轮传动连接，所述第一伺服电机用于响应控制信号驱动运输小车水平运行；

所述方法包括：

实时检测运输小车是否到达所述图像采集区域，当检测到所述运输小车到达所述图像采集区域时，控制所述运输小车停止前行，并采集所述运输小车上的工件图像；

将所述工件图像与本地图像进行比对，匹配所述工件图像对应的本地图像，将所述本地图像关联的喷涂程序作为待喷涂程序；

实时检测所述运输小车是否到达所述喷涂感应区域，当检测到所述运输小车到达所述喷涂感应区域时，根据所述待喷涂程序对所述工件进行喷涂作业。

进一步，所述喷涂台其中一面垂直方向固定连接有旋转轴，所述旋转轴设置于所述运输小车的车体上；所述驱动组件还包括第二伺服电机，所述第二伺服电机用于响应控制指令驱动所述旋转轴旋转，从而带动所述喷涂台水平旋转；

所述采集所述运输小车上的工件图像的步骤包括：

获取采集工件图像的设定次数n，根据公式w＝360/n生成等分角度w，其中，n为正整数；

控制旋转轴按设定间隔时间以等分角度w进行旋转，当所述旋转轴以等分角度w完成一次水平旋转后，采集一张局部图像，共采集n张局部图像；

将n张所述局部图像作为所述运输小车上的工件图像。