[发明专利]抛丸弧面爬壁机器

权利要求书

1.抛丸弧面爬壁机器，包括抛丸装置和行走机器人，其特征在于：所述行走装置包括两个万向驱动轮，所述万向驱动轮包括驱动盘，所述驱动盘一侧设置有第一安装盘，另一侧设置有第二安装盘，所述驱动盘与第一安装盘之间设置有若干行走转向机构，所述驱动盘与第二安装盘之间设置有若干行走转向机构。

2.根据权利要求1所述的抛丸弧面爬壁机器，其特征在于：所述行走转向机构包括固定设置在驱动盘上的安装座，所述安装座设置有两个，所述两个安装座之间设置有万向轴，所述万向轴的端部设置有万向轴承，所述万向轴承的周向上设置有万向轮，所述驱动盘与第一安装盘之间设置有螺栓，螺栓用于将所述第一安装盘固定在驱动盘上，所述第一安装盘用于压紧与其相邻的万向轴，所述所述驱动盘与第二安装盘之间设置有螺栓，螺栓用于将所述第二安装盘固定在驱动盘上，所述第二安装盘用于压紧与其相邻的万向轴。

3.根据权利要求2所述的抛丸弧面爬壁机器，其特征在于：所述驱动盘中心连接有主驱动轴，所述主驱动轴连接有主驱动减速机，所述主驱动减速机连接有主驱动电机。

4.根据权利要求3所述的抛丸弧面爬壁机器，其特征在于：所述行走装置还包括两个角度驱动轮，所述角度驱动轮包括角度轮框架，所述角度轮框架呈U型，所述角度轮框架U型槽内转动设置有角度轮，所述角度轮连接有角度减速器，所述角度减速器连接有动力电机，所述角度轮框架上还设置有转向装置。

5.根据权利要求4所述的抛丸弧面爬壁机器，其特征在于：包括爬壁单元，所述爬壁单元包括至少三块底板，该实施例中底板包括第一底板、第二底板、第三底板，所述第一底板、第二底板、第三底板大小相同，所述第一底板和第二底板之间设置有活页，所述第二底板和第三底板之间设置有活页。

6.根据权利要求5所述的抛丸弧面爬壁机器，其特征在于：所述万向驱动轮和角度驱动轮设置在爬壁单元上，两个所述万向驱动分别设置在第一底板的两侧，两个所述的角度驱动轮分别设置在第三底板的两侧。

7.根据权利要求4所述的抛丸弧面爬壁机器，其特征在于：包括至少九块底板，该实施例中底板包括第一上底板、第二上底板、第三上底板，所述第一上底板与所述第二上底板铰接，所述第二上底板与第三上底板铰接。

8.根据权利要求7所述的抛丸弧面爬壁机器，其特征在于：所述第一中底板、第二中底板、第三中底板，所述第一中底板与所述第二中底板铰接，所述第二中底板与第三中底板铰接，第一下底板、第二下底板、第三下底板，所述第一下底板与所述第二下底板铰接，所述第二下底板与第三下底板铰接，所述第一上底板与所述第一中底板铰接，所述第一中底板与第一下底板铰接，所述第二上底板与所述第二中底板铰接，所述第二中底板与第二下底板铰接，所述第三上底板与所述第三中底板铰接，所述第三中底板与第三下底板铰接。

9.根据权利要求5所述的抛丸弧面爬壁机器，其特征在于：其中一个所述万向驱动轮设置在所述第一上底板远离所述第二上底板的一侧，另一个所述万向驱动轮设置在所述第三上底板远离所述第二上底板的一侧。

10.根据权利要求9所述的抛丸弧面爬壁机器，其特征在于：其中一个所述角度驱动轮设置在所述第一下底板远离所述第二下底板的一侧，另一个所述角度驱动轮设置在所述第三下底板远离所述第二下底板的一侧。