[发明专利]抛丸弧面爬壁机器

说明书

本发明提供了抛丸弧面爬壁机器，包括抛丸装置和行走机器人，述行走装置包括万向驱动轮，万向驱动轮包括驱动盘，驱动盘设置有第一安装盘，另一侧设置有第二安装盘，驱动盘与第一安装盘之间设置有若干行走转向机构，驱动盘与第二安装盘之间设置有若干行走转向机构。该爬壁机器人的控制简单，只需要控制驱动电机的正反转，便可实现爬壁机器人在平面360°范围的前进和后退,该爬壁机器人的机身采用合页式结构和折叠机构，每个爬壁机器人单元成矩形，该爬壁机器人具有优越的越障能力，可以实现机器人在船舶弧形面处的行走，其次该爬壁机器人可以实现每个轮的单独转向，该结构满足于弧面、柱状面球面等多种物体表面行走。扩大了机器人的应用范围。

技术领域

本发明涉及爬壁机器人安全防护的技术领域。

具体地说，是涉及一种在弧面行走的抛丸弧面爬壁机器。

背景技术

目前爬壁机器人应用于多种行业，用于代替人工，避免对人类的伤害，加快工作效率，例如在核工业中主要应用于对核废液储罐进行检查、测厚及焊缝探伤等；在船舶工业中用于船体表面抛丸、除锈、清洗、喷漆等；在石化工业中应用于对储存罐的内外表面进行检查、除锈或喷漆等；此外，爬壁机器人还广泛应用建筑行业，消防部门，电力行业等。

其中在船舶行业中，国内各大修船企业普遍采用的除锈方法是人工干喷砂除锈，即利用压缩空气，人工手持喷枪运动，将有压钢制容器内的干砂输送至喷枪，使铜矿砂以每秒几十米的高速冲击钢板表面，快速除去铁锈层。但是其存在很多弊端，除锈均为人工持枪高空作业，工人乘用的高架车长期在粉尘恶劣环境中使用也会发生故障，同时由于追求作业速度，就要大排气量动力，喷枪的反冲力往往大于普通人的承受能力，长期在高架车上作业就非常危险，直接威胁着工人的生命。同时，喷砂会产生大量的粉尘，使得除锈工人容易患上眼疾和肺病。这就使得机器人代替人工作业迫在眉睫。因此抛丸弧面爬壁机器的诞生解决了上述问题，然而船体为了更好的漂浮在水面上和减小行进过程中的阻力，一般采用弧面结构，在进行作业的时候，现有的抛丸弧面爬壁机器难以牢固的固定在表面。其次在罐体的抛丸处理中，现有的抛丸弧面爬壁机器也无法与工作立面相贴合，无法进行正常的工作。

发明内容

本发明的目的在于克服上述传统技术的不足之处，针对现有抛丸弧面爬壁机器的局限性，本发明目的在于提供一种在弧面行走的抛丸弧面爬壁机器。

本发明的目的是通过以下技术措施来达到的：抛丸弧面爬壁机器，包括抛丸装置和行走机器人，其特征在于：所述行走装置包括两个万向驱动轮，所述万向驱动轮包括驱动盘，所述驱动盘一侧设置有第一安装盘，另一侧设置有第二安装盘，所述驱动盘与第一安装盘之间设置有若干行走转向机构，所述驱动盘与第二安装盘之间设置有若干行走转向机构。

作为上述技术方案的一种改进：所述行走转向机构包括固定设置在驱动盘上的安装座，所述安装座设置有两个，所述两个安装座之间设置有万向轴，所述万向轴的端部设置有万向轴承，所述万向轴承的周向上设置有万向轮，所述驱动盘与第一安装盘之间设置有螺栓，螺栓用于将所述第一安装盘固定在驱动盘上，所述第一安装盘用于压紧与其相邻的万向轴，所述所述驱动盘与第二安装盘之间设置有螺栓，螺栓用于将所述第二安装盘固定在驱动盘上，所述第二安装盘用于压紧与其相邻的万向轴。

作为上述技术方案的一种改进：所述驱动盘中心连接有主驱动轴，所述主驱动轴连接有主驱动减速机，所述主驱动减速机连接有主驱动电机。

作为上述技术方案的一种改进：所述行走装置还包括两个角度驱动轮，所述角度驱动轮包括角度轮框架，所述角度轮框架呈U型，所述角度轮框架U型槽内转动设置有角度轮，所述角度轮连接有角度减速器，所述角度减速器连接有动力电机，所述角度轮框架上还设置有转向装置。

作为上述技术方案的一种改进：包括爬壁单元，所述爬壁单元包括至少三块底板，该实施例中底板包括第一底板、第二底板、第三底板，所述第一底板、第二底板、第三底板大小相同，所述第一底板和第二底板之间设置有活页，所述第二底板和第三底板之间设置有活页。