[发明专利]一种复合型AGV视觉定位抓取系统

说明书

本发明公开了一种复合型AGV视觉定位抓取系统，包括电源模块和PLC控制模块，所述电源模块的输入端配合连接有AGV车体模块，且AGV车体模块的末端分别配合安装有视觉传感器模块和红光补偿模块，所述视觉传感器模块的右侧配合安装有红光补偿模块，所述PLC控制模块的输入端与数据处理模块的输出端配合连接，所述机器人模块的左侧配合连接有AGV工控机模块。该复合型AGV视觉定位抓取系统中，改变了以往系统对工件位置修正的思路，替代以对机器人坐标系进行修正，针对工件抓取点较多的系统，不再需要逐个工件位置点进行修正，只需修正一次，会极大的减少示教点数和程序语言的容量，降低了工作强度，提高了工作相率。

技术领域

本发明涉及机器人定位相关技术领域，具体为一种复合型AGV视觉定位抓取系统。

背景技术

AGV作为一种无人操纵的自动化运输设备，它能承载一定的质量沿着规划的路径自主运行，到达指定地点，完成一系列既定任务，其在自动化物流运输系统、柔性生产组织系统中已经得到了广泛应用。机器人机械手臂复合型AGV是手脚两项功能集于一身的新型机器人，在以往机器人的世界里，通用工业机器人被称为机械臂，用以替代人胳膊的功能，而AGV则用以替代人腿脚的功能，复合型AGV则是手脚并用模式。

现有的复合型AGV视觉定位抓取系统，相机的安装位置受工件周围环境及机器人形状的等因素影响较大，很可能因为周围系统的位置干涉而无法找到合适的安装位置和相机合适的尺寸，并且相机在开放的环境下拍摄工件或者工位会受到周围光线环境的影响，在不同光线环境下识别精度会受到极大的影响。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供了一种复合型AGV视觉定位抓取系统，解决了上述背景技术中提出的复合型AGV视觉定位抓取系统，相机的安装位置受工件周围环境及机器人形状的等因素影响较大，很可能因为周围系统的位置干涉而无法找到合适的安装位置和相机合适的尺寸，并且相机在开放的环境下拍摄工件或者工位会受到周围光线环境的影响，在不同光线环境下识别精度会受到极大的影响的问题。

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种复合型AGV视觉定位抓取系统，包括电源模块和PLC控制模块，所述电源模块的输入端配合连接有AGV车体模块，且AGV车体模块的末端分别配合安装有视觉传感器模块和红光补偿模块，所述视觉传感器模块的右侧配合安装有红光补偿模块，且视觉传感器模块和红光补偿模块的输出端均配合连接有信号识别模块，所述信号识别模块的输出端配合连接有信号输送模块，且信号输送模块的输出端配合连接有数据处理模块，所述PLC控制模块的输入端与数据处理模块的输出端配合连接，且PLC控制模块的输出端配合连接有机器人模块和AGV工控机模块，所述机器人模块的左侧配合连接有AGV工控机模块。

优选的，所述AGV车体模块和视觉传感器模块之间，AGV车体模块和红光补偿模块之间均为电性连接，且AGV车体模块、视觉传感器模块和红光补偿模块构成电性串联结构。

优选的，所述PLC控制模块和机器人模块之间，PLC控制模块和AGV工控机模块之间均为电性连接，且PLC控制模块和机器人模块以及AGV工控机模块构成电性并联结构。

优选的，所述PLC控制模块和AGV车体模块之间为电性连接，且PLC控制模块和AGV车体模块之间为循环往复设置。

优选的，所述AGV工控机模块的下方输出端电性连接有行车警示灯模块和电源电压显示器模块，且行车警示灯模块的左侧配合连接有电源电压显示器模块。

优选的，所述AGV工控机模块的上方输出端电性连接有障碍物传感器模块，且AGV工控机模块为三向传输设置，并且AGV工控机模块和行车警示灯模块以及障碍物传感器模块构成电性并联结构。

优选的，所述行车警示灯模块包括第一指示灯模块和第二指示灯模块，且第一指示灯模块的右侧电性连接有第二指示灯模块。