[发明专利]一种三维动态建模的方法及其系统

权利要求书

1.一种三维动态建模的方法，其特征在于，具体包括以下步骤：

获得移动物体的各个维度的图片；

提取多张维度图片中的至少一个轮廓图片；

根据轮廓图片生成参考坐标系；

基于参考坐标系生成移动物体的动态三维模型；

其中参考坐标系表示为：

其中S为摄像机中拍摄移动物体的第一光学装置和第二光学装置之间的距离，A为第一光学装置拍摄的移动物体的图像中的横向坐标，B为第一光学装置拍摄的移动物体的图像中的纵向坐标，A-A’为通过第一光学装置和第二光学装置对移动物体进行拍摄时的横坐标之间的差值，F为第一光学装置和第二光学装置的焦距，第一光学装置和第二光学装置的焦距相等；

生成动态三维模型具体包括以下子步骤：

获取各移动图片的比对三维坐标；

利用比对三维坐标生成比对三维模型；

将比对三维模型与基准三维模型进行对比，选取区别于基准三维模型的区域；

将区别于基准三维模型的区域合成在基准三维模型中；

响应于区域合成，生成移动物体的动态三维模型；

比对三维坐标的表示同公式一的表示方式相同，都是以摄像机为视点，进行转换后的三维坐标；

比对三维坐标可表示为：

其中S为摄像机中拍摄移动物体的第一光学装置和第二光学装置之间的距离，A’为第一光学装置拍摄的移动图片中移动物体的图像中的横向坐标，B’为第一光学装置拍摄的移动图片中移动物体的图像中的纵向坐标，A’-A”为通过第一光学装置和第二光学装置拍摄移动图片后的移动物体的横坐标之间的差值，F为第一光学装置和第二光学装置的焦距，其中第一光学装置和第二光学装置的焦距相等；

其中，根据参考坐标系生成基准三维模型，所述基准三维模型为合成移动物体的动态三维模型的基础模型。

2.如权利要求1所述的三维动态建模的方法，其特征在于，维度图片为某一移动时刻所述移动物体移动时的各个角度的图片。

3.如权利要求2所述的三维动态建模的方法，其特征在于，维度图片的数量为多张，在多张维度图片中选择至少一张清晰且带有完整移动物体的图片作为轮廓图片使用。

4.如权利要求3所述的三维动态建模的方法，其特征在于，选择轮廓图片具体包括以下子步骤：

确定维度图片中的目标物体区域；

从至少一个目标物体区域中，确定是否存在目标物体；

若存在目标物体，则比对目标物体与原移动物体的像素；

若目标物体与原移动物体的像素差值不超过指定阈值，将存在目标物体的目标物体的目标物体区域所处的图片定义为轮廓图片；

其中，确定目标物体前，还包括，将移动前的移动物体以清晰的影像或图片的方式进行保存；

将目标物体区域与原移动物体进行图像比对，若发现目标物体区域中的某一区域与原移动物体中的部分或全部重合，则认为该目标物体区域中确实存在目标物体。

5.如权利要求4所述的三维动态建模的方法，其特征在于，若未存在目标物体，则对目标物体区域进行检查，查看是否标定错误。

6.如权利要求1所述的三维动态建模的方法，其特征在于，在生成动态三维模型前，还包括，根据参考坐标系生成基准三维模型，所述基准模型为生成动态三维模型的基础模型。