[发明专利]一种旋转式管道砂轮打磨系统及其方法

说明书

本发明公开了一种旋转式管道砂轮打磨系统，包括砂轮打磨单元，所述砂轮打磨单元的前端设置有前行走机构，所述砂轮打磨单元的后端设置有后行走机构；所述前行走机构与后行走机构为相对于所述砂轮打磨单元前后对称；所述前行走机构和后行走机构能带动所述砂轮打磨单元在管道内沿管道轴线方向行走；所述砂轮打磨单元能实时打磨所在位置的管道内壁；本发明的结构简单，支架驱动舵机使砂轮打磨单元和后行走机构所构成的整体完整旋转一周后，右砂轮打磨机构上的砂轮和左砂轮打磨机构上的砂轮均对被测管道的内壁打磨了一圈，打磨完整性高；而且该结构还可以适应多种内径的管道。

技术领域

本发明属于管道打磨领域。

背景技术

管道内壁的打磨工序往往处于人工不易触及的位置，往往需要借助机器人代替人工来完成，现有的打磨机器人往往结构异常复杂，而且打磨的完整性也不高。

发明内容

发明目的：为了克服现有技术中存在的不足，本发明提供一种结构简单，打磨完整性高的一种旋转式管道砂轮打磨系统及其方法。

技术方案：为实现上述目的，本发明的一种旋转式管道砂轮打磨系统，包括砂轮打磨单元，所述砂轮打磨单元的前端设置有前行走机构，所述砂轮打磨单元的后端设置有后行走机构；所述前行走机构与后行走机构为相对于所述砂轮打磨单元前后对称；

所述前行走机构和后行走机构能带动所述砂轮打磨单元在管道内沿管道轴线方向行走；所述砂轮打磨单元能实时打磨所在位置的管道内壁。

进一步的，所述砂轮打磨单元包括长条形的砂轮机构支架；还包括支架驱动舵机；所述支架驱动舵机的舵机输出轴末端固定连接所述砂轮机构支架的中部一侧；所述支架驱动舵机能通过所述舵机输出轴带动所述砂轮机构支架沿所述舵机输出轴旋转；

所述砂轮机构支架的右端上侧沿长度方向设置有右导轨；所述砂轮机构支架的左端下侧沿长度方向设置有左导轨；所述右导轨延长度方向上活动设置有右滑块，所述左导轨延长度方向活动设置有左滑块；所述砂轮机构支架的右侧沿长度方向设置有右丝杆，所述右丝杆的两端通过轴承转动安装在两右丝杆座上；所述左丝杆的两端通过轴承转动安装在两左丝杆座上；所述右丝杆上螺纹传动连接有右丝杆螺母，所述左丝杆上螺纹传动连接有左丝杆螺母；所述右丝杆螺母通过右连接件与所述右滑块固定连接；所述左丝杆螺母通过左连接件与所述左滑块固定连接；所述右丝杆的旋转能通过右丝杆螺母联动所述右滑块沿所述右导轨长度方向位移；所述左丝杆的旋转能通过左丝杆螺母联动所述左滑块沿所述左导轨长度方向位移；

还包括左丝杆驱动机构和右丝杆驱动机构，所述左丝杆驱动机构和右丝杆驱动机构均包括固定安装的丝杆电机、第一传动齿轮和第二传动齿轮；所述丝杆电机的输出端传动连接所述第一传动齿轮，所述第一传动齿轮与第二传动齿轮啮合连接；所述第二传动齿轮同轴心固定连接对应的左丝杆或右丝杆；

所述右滑块的上侧安装有右砂轮打磨机构，所述左滑块的下侧安装有左砂轮打磨机构；所述右砂轮打磨机构上的砂轮能随所述右滑块位移至砂轮机构支架的最左端；所述左砂轮打磨机构上的砂轮能随所述左滑块同步位移至砂轮机构支架的最右端。

进一步的，所述前行走机构包括前螺纹筒，所述前螺纹筒固定连接在所述支架驱动舵机的机壳尾部，且所述前螺纹筒与所述舵机输出轴同轴心设置；

所述前行走机构还包括前舵机座，所述前舵机座上安装有前舵机，所述前舵机座上还固定安装有前丝杆安装座，还包括与所述前螺纹筒同轴心的前丝杆，所述前丝杆的一端通过轴承与所述前丝杆安装座转动连接；所述前丝杆的另一端与所述前螺纹筒的内螺纹螺纹配合；所述前舵机的输出端通过第一联轴器与所述前丝杆传动连接，所述前舵机通过第一联轴器带动所述前丝杆旋转；