[发明专利]一种堆垛系统

权利要求书

1.一种堆垛系统，包含加工车间（91），其特征在于：还包含原料堆放区、堆垛区（93）和AGV车（8），所述加工车间（91）设有用于将原料进行加工的加工设备（71），所述加工设备（71）上设有用于呼叫所述AGV车（8）的呼叫装置（72），所述加工车间（91）与所述堆垛区（93）之间设有供所述AGV车（8）通过的小车通过口（94），所述堆垛区（93）设有堆垛机器人。

2.根据权利要求1所述的一种堆垛系统，其特征在于：所述呼叫装置（72）、所述AGV车（8）、所述堆垛机器人均与工厂MES系统通讯连接。

3.根据权利要求1所述的一种堆垛系统，其特征在于：所述AGV车包含车体（81）、安装在所述车体（81）上的行走轮（82）和安装在所述车体（81）上的载货板（83），所述载货板（83）包含用于盛放原料的原料置放区（832）和用于置放已经加工完毕的物料的加工物料置放区（831）。

4.根据权利要求3所述的一种堆垛系统，其特征在于：所述车体（81）上连接有在竖直方向延伸的小车立柱（84），在所述小车立柱（84）上的不同高度位置上设有光电传感器（86），所述小车立柱（84）朝向所述加工物料置放区（831）和朝向所述原料置放区（832）均设有单独的所述光电传感器（86）。

5.根据权利要求1所述的一种堆垛系统，其特征在于：所述堆垛机器人包含控制柜（1）和机体（3），所述机体（3）包含旋转台（31）和与所述旋转台（31）连接，且在所述旋转台（31）的驱动下能水平方向转动的多节机械臂（32），所述多节机械臂（32）末端设有抓手（5），所述抓手（5）上设有视觉相机（51）。

6.根据权利要求5所述的一种堆垛系统，其特征在于：加工物料上设有用于供所述视觉相机（51）捕捉以确定物料方向的标签，所述AGV车（8）包含有原地转向结构。

7.根据权利要求5所述的一种堆垛系统，其特征在于：所述抓手（5）包含与所述多节机械臂（32）连接的抓手架（52）、与所述抓手架（52）连接的吸盘架（53）和多个设置在吸盘架（53）上的吸盘（54），光源和所述视觉相机（51）均设置在所述抓手架（52）上。

8.根据权利要求1所述的一种堆垛系统，其特征在于：所述堆栈机器人将物料堆栈到栈板（4）上，还包含用于运输所述栈板（4）及在所述栈板（4）上的物料的重载AGV，所述栈板（4）包含托台（42）和位于所述托台（42）下方的延伸棱（41）。

9.根据权利要求1所述的一种堆垛系统，其特征在于：所述AGV车（8）包含电量自测装置，当所述AGV车（8）的电量低于预设安全阈值，所述AGV车（8）会自动驶向充电桩（63）。