[发明专利]全自动饰面板双面同步对花压纹装置及其控制方法

权利要求书

1.一种全自动饰面板双面同步对花压纹装置，包括纵向热压机、工控电脑，其特征在于，还包括：

进料输送机构，其位于纵向热压机的进料端且可相对纵向热压机水平移动；

纸张升降平台，其设于进料输送机构的一侧，所述纸张升降平台包括框架、可相对框架上下移动且用于放置纸张的载物台；

铺纸用机械手装置，其设于纸张升降平台上方且可水平移动，所述铺纸用机械手装置包括六轴机械手、支架、吸纸机构；

视觉系统，其设于纸张升降平台的上方且用于采集纸张的位置信息；

自动对中送板机构，其设于进料输送机构的另一侧且可水平、竖直移动，用于吸附基材，所述自动对中送板机构包括支撑导轨、移动支撑架、滑动连接于移动支撑架的升降吸板机构；

第一接近开关，其用于检测所述铺纸用机械手装置的水平移动位置；

第二接近开关，其用于检测自动对中送板机构的水平移动位置；

第三接近开关，其用于检测进料输送机构的水平移动位置；

所述工控电脑分别电性连接于纸张升降平台、铺纸用机械手装置、视觉系统、自动对中送板机构、进料输送机构、纵向热压机、第一接近开关、第二接近开关和第三接近开关；

其中，视觉系统对纸张升降平台上的当前纸张以及参考点或参考边线摄像，将所获取的实时图像信息发至工控电脑；

工控电脑将所获取的实时图像信息与标准模板进行对比分析，从而得出当前纸张相对标准模板的偏移量和偏移角度；

工控电脑根据纸张的偏移量和偏移角度以及参考位置调节六轴机械手的X向位置及吸纸机构的吸附位置，以使此刻吸附位置为标准位置，完成吸纸机构与纸张的精确定位。

2.根据权利要求1所述的全自动饰面板双面同步对花压纹装置，其特征在于：

所述吸纸机构包括与六轴机械手的自由端固定连接的连接杆、分别固定于连接杆两端且位于连接杆下方的两固定件、用于真空吸附纸张且可360°旋转的吸附部件；

所述吸附部件包括：

旋转气缸，其固定连接于固定件；

真空管，所述真空管的端部固定于所述旋转气缸的旋转台；

均匀设于所述真空管底部的多个真空吸嘴；

所述六轴机械手的固定端安装有移动座，所述移动座可滑动连接于支架上，移动座上设有用于驱使其相对支架水平移动的第一驱动机构；

所述第一接近开关设于支架上，用于检测移动座的水平移动位置。

3.根据权利要求2所述的全自动饰面板双面同步对花压纹装置，其特征在于，所述六轴机械手包括安装于移动座的底座以及依次传动连接的第一关节、第二关节、第三关节、第四关节、第五关节和第六关节；

所述第一关节的一端可转动连接于底座，第二关节的一端可上下摆动连接于第一关节的另一端，第三关节的一端可上下摆动连接于第二关节的另一端，第四关节的一端可转动连接于第三关节的另一端，第五关节的一端可上下摆动连接于第四关节的另一端，第六关节的一端可转动连接于第五关节的另一端，第六关节的另一端固定连接于连接杆。

4.根据权利要求1所述的全自动饰面板双面同步对花压纹装置，其特征在于：

所述载物台包括支撑底架、转动设置在支撑底架上的若干排辊筒组、设于支撑底架下方且用于驱使辊筒组工作的辊筒电机；

所述辊筒组包括均匀排列的若干辊筒，相邻的辊筒之间链条连接；

所述辊筒电机电性连接于工控电脑。

5.根据权利要求4所述的全自动饰面板双面同步对花压纹装置，其特征在于，所述框架底部转动设有两转轴，转轴的两端分别设有滚轮，框架固定有驱动电机，驱动电机与任一转轴传动连接，在框架下方设有与滚轮滚动连接的导轨；在所述导轨的一端设有用于检测框架的移动位置的第四接近开关，所述驱动电机、第四接近开关分别电性连接于工控电脑。