[发明专利]行人道路网生成方法、装置及系统

权利要求书

1.一种行人道路网生成方法，其特征在于，应用于与多个图像采集装置通信的数据处理设备，所述多个图像采集装置位于不同的位置，所述方法包括：

通过所述图像采集装置持续获取该图像采集装置的图像采集范围内的行人轨迹数据；

根据所述行人轨迹数据获得所述图像采集装置的图像采集范围内的道路轨迹数据，所述道路轨迹数据与该图像采集装置的图像采集范围内的道路轨迹相对应；

根据所述道路轨迹数据，将所述多个图像采集装置的图像采集范围内的道路轨迹进行拼接，生成所述图像采集范围内的行人道路网。

2.根据权利要求1所述的行人道路网生成方法，其特征在于，所述方法还包括：

每间隔预设时间间隔，将当前时段的行人道路网与上一时段的行人道路网进行比较，检测所述行人道路网是否发生变化；

若检测到所述行人道路网发生变化，将所述行人道路网中发生变化的位置提供给用户。

3.根据权利要求1所述的行人道路网生成方法，其特征在于，所述行人道路网携带有方向信息，所述方法还包括：

根据所述行人道路网的方向信息，判断该行人道路网对应的道路属于单行道或者双行道。

4.根据权利要求1所述的行人道路网生成方法，其特征在于，所述根据所述行人轨迹数据获得所述图像采集装置的图像采集范围内的道路轨迹数据的步骤包括：

根据多个行人的行人轨迹数据进行拟合，获得所述图像采集范围内的道路轨迹数据。

5.根据权利要求4所述的行人道路网生成方法，其特征在于，所述行人轨迹数据与行人轨迹相对应，根据多个行人的行人轨迹数据进行拟合的步骤包括：

根据每个人的行人轨迹数据，计算各行人轨迹的轨迹点之间的距离；

将所述距离小于预设距离阈值的轨迹点合并为同一位置。

6.根据权利要求1-5任一项所述的行人道路网生成方法，其特征在于，所述行人轨迹数据根据所述图像采集装置跟踪拍摄的行人与该图像采集装置的相对位置以及该图像采集装置的安装位置计算获得。

7.一种行人道路网生成系统，其特征在于，所述行人道路网生成系统包括多个图像采集装置以及数据处理设备，所述多个图像采集装置位于不同的位置；

所述图像采集装置持续获取图像采集范围内的行人轨迹数据，将所述行人轨迹数据发送给所述数据处理设备；

所述数据处理设备获取所述行人轨迹数据，根据所述行人轨迹数据生成所述图像采集范围内的道路道路轨迹数据；

所述数据处理设备根据所述道路轨迹数据，将所述多个图像采集装置的图像采集范围内的道路轨迹进行拼接，生成所述图像采集范围内的行人道路网。

8.根据权利要求7所述的行人道路网生成系统，其特征在于，所述图像采集装置持续获取图像采集范围内的行人轨迹数据的步骤包括：

持续获取所述图像采集装置与所述行人的相对位置；

根据所述相对位置以及所述图像采集装置的安装位置，计算获得所述行人轨迹数据。

9.根据权利要求8所述的行人道路网生成系统，其特征在于，所述图像采集装置的镜头持续对所述行人进行跟踪，所述持续获取所述图像采集装置与所述行人的相对位置的步骤包括：

获取图像采集装置当前镜头的俯仰角、水平旋转角以及该图像采集装置距离地面的高度；

根据所述俯仰角、水平旋转角以及该图像采集装置距离地面的高度获得该图像采集装置与该行人的相对位置。

10.一种行人道路网生成装置，其特征在于，应用于与多个图像采集装置通信的数据处理设备，所述多个图像采集装置位于不同的位置，所述行人道路网生成装置包括行人轨迹获取模块、道路轨迹生成模块和行人道路网生成模块；

所述行人轨迹获取模块用于通过所述图像采集装置持续获取该图像采集装置的图像采集范围内的行人轨迹数据；

所述道路轨迹生成模块用于根据所述行人轨迹数据获得所述图像采集装置的图像采集范围内的道路轨迹数据，所述道路轨迹数据与该图像采集装置的图像采集范围内的道路轨迹相对应；

所述行人道路网生成模块用于根据所述道路轨迹数据，将所述多个图像采集装置的图像采集范围内的道路轨迹进行拼接，生成所述图像采集范围内的行人道路网。