[发明专利]图像处理装置、控制方法和记录介质

说明书

本发明涉及一种图像处理装置、控制方法和记录介质。图像处理装置通过针对各图像处理过程进行摄像装置的驱动控制来调整摄像方向和摄像倍率，并且设置测量对象的摄像位置。图像处理装置基于拍摄图像数据来在测量时输入的拍摄图像中计算所设置的特征部的评价值，并且将该评价值与判断条件进行比较。如果满足判断条件，则图像处理装置进行预定图像处理并将该图像处理的结果输出至控制装置。

技术领域

本发明涉及用于通过控制摄像装置的摄像方向和摄像视角来处理拍摄图像的图像处理的技术。

背景技术

用于通过进行图像处理来控制诸如机器人和输送装置等的装置的技术用于工厂中的产品制造、质量检查、操作和管理等。在使用摄像装置对作业对象(以下称为工件)摄像时，在使用包括改变摄像方向和摄像倍率的驱动单元的摄像装置的情况下，可以利用多个摄像视角在多个摄像位置处获取图像。一个摄像装置所获取到的图像可以用在多个图像处理中。

然而，取决于摄像装置中所包括的驱动单元的性能和摄像装置的安装环境，图像处理的测量精度有可能将不足。例如，即使在摄像装置的摄像位置到达期望位置时，如果摄像装置的振动未充分收敛、并且使用在未充分静定的状态下拍摄到的图像，则图像处理的测量精度有可能将低。在日本特开2015-97301中，公开了用于判断照相机对于该照相机所拍摄到的图像而言是否处于稳定摄像状态的技术。使用该判断的结果获取到稳定图像，然后利用高测量精度进行图像处理。

另外，在由于摄像装置的驱动单元的性能和劣化等而导致预先设置为基准的摄像位置的再现性降低的情况下，图像处理的测量精度或识别率有可能将下降。因而，在日本特开2015-186021所公开的技术中，将通过预先对工件摄像所获取到的第一图像与通过在摄像位置改变时对工件摄像所获取到的第二图像进行比较，并且可以获取并显示第二图像中的存在第一图像的区域。

然而，每当在工厂等中摄像位置改变时用户都检查再现性的方法会耗费时间，并且其作业效率低。由于该原因，要求摄像装置自动判断再现性、并且在再现性低的情况下进行自动校正摄像位置的处理。另外，工厂等中的各图像处理中所需的测量精度和识别率可能不同。作为根据不足以达到在特定图像处理中所需的测量精度的测量精度或者针对过度再现性的要求而进行大于所需程度的校正处理的结果，可能需要长的测量时间。

另外，在工厂等中，所需的测量精度可能根据所使用的图像处理或工件的类型而不同。由于该原因，即使在确认了摄像装置的静定状态之后进行的图像处理中，也可能无法满足所需的测量精度。另外，在直到可以使摄像装置进入满足所需的测量精度的静定状态为止所需的时间变长的情况下，这成为整个处理时间增加的原因。

作为一个示例，将假定如下的作业处理：使用摄像装置所拍摄到的图像来对通过输送装置单独输送的多个类型的工件进行分类，并且机器人针对工件的类型来将这些工件装载到不同的输送车辆上。为了使得机器人能够正确地识别工件坐标并把持工件，需要提高图像处理的测量精度，使得该测量精度变得等于或高于预定精度。另一方面，在摄像装置对输送车辆摄像并且判断输送车辆是否在停止范围内的处理中，图像处理的测量精度无需那么高，并且要求能够在更短的时间内结束该处理。

发明内容

本发明提供在确保摄像位置的再现性的同时、在更短时间内进行图像处理的图像处理装置。

根据本发明的一个实施方式的图像处理装置是一种图像处理装置，用于对拍摄图像的数据进行处理，所述拍摄图像是通过使用能够改变摄像方向或摄像视角的摄像部件对测量对象进行摄像而获取到的，所述图像处理装置包括：计算部件，其被配置为基于所述摄像部件在测量时的摄像位置处获取到的拍摄图像和该图像的基准特征，来计算评价值；图像处理部件，其被配置为获取使用所述摄像部件的所述拍摄图像的数据并且进行图像处理；第一设置部件，其被配置为设置用于判断所述摄像部件的摄像位置的再现性的判断条件；以及控制部件，其被配置为进行如下控制：在所述计算部件所计算出的评价值满足所述第一设置部件所设置的判断条件的情况下，使用所述图像处理部件进行所述拍摄图像的图像处理，并且输出所述图像处理的结果。