[发明专利]一种基于视觉的鞋底打磨系统及打磨方法

权利要求书

1.一种基于视觉的鞋底打磨系统，其特征在于，包括传送带(1)，所述传送带(1)一端设置有主动轮(2)，所述传送带(1)另一端设置有从动轮(3)，所述传送两侧均设置有第一滑槽(4)，所述第一滑槽(4)内设置有若干升降杆(5)，若干所述升降杆(5)一端设置于所述第一滑槽(4)内且与所述第一滑槽(4)配合，若干所述升降杆(5)另一端连接有载物台(6)，所述载物台(6)上设置有固定装置(7)；所述传送带(1)边缘还设置有锯齿(8)，所述载物台(6)底部设置有与所述锯齿(8)配合的辅助块(9)；所述传送带(1)一端还设置有机械臂(10)，所述机械臂(10)上设置有打磨机(11)。

2.根据权利要求1所述的一种基于视觉的鞋底打磨系统，其特征在于，所述固定装置(7)包括底板(701)，所述底板(701)中空且设置于所述载物台(6)的上表面，所述底板(701)的两端分别开设有第二滑槽(702)，两个所述第二滑槽(702)相对设置，两个所述第二滑槽(702)内均设置有支撑柱(703)；两个所述支撑柱(703)一端穿出所述底板(701)上表面，两个所述支撑柱(703)另一端设置于所述底板(701)内部且通过弹簧(704)相互连接。

3.根据权利要求2所述的一种基于视觉的鞋底打磨系统，其特征在于，所述支撑柱(703)上还设置有上固定块(705)和下固定块(706)，所述上固定块(705)设置于所述第二滑槽(702)的上部，所述下固定块(706)设置于所述第二滑槽(702)的下部，所述上固定块(705)和所述下固定块(706)均与所述第二滑槽(702)抵接。

4.根据权利要求1所述的一种基于视觉的鞋底打磨系统，其特征在于，所述主动轴一端设置有链条(12)，所述链条(12)另一端设置有传动轴(13)，所述传动轴(13)连接有旋转电机。

5.根据权利要求2所述的一种基于视觉的鞋底打磨系统，其特征在于，所述传送带(1)上还设置有支撑架(14)，所述支撑架(14)上设置有摄像头(15)，所述摄像头(15)用于采集待打磨鞋底的图片信息。

6.根据权利要求5所述的一种基于视觉的鞋底打磨系统，其特征在于，所述机械臂(10)上还设置有红外距离传感器(17)和控制器，所述控制器与所述红外距离传感器(17)、机械臂(10)、摄像头(15)以及升降杆(5)电性连接。

7.一种基于视觉的鞋底打磨方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：建立双目立体视觉系统坐标系和平面坐标系，执行S2；

S2：将所述机械臂(10)上贴标志点，执行S3；

S3：将待打磨的鞋底面朝上放在所述载物台(6)上，启动所述传送带(1)，执行S4；

S4：利用所述双目立体视觉系统跟踪标志点采集所述标志点的位姿数据和待打磨鞋底的图像信息，将采集到的位姿数据和待打磨鞋底的图像信息传输给控制器，执行S5；

S5：控制器将位姿数据和待打磨鞋底的图像信息转换为所述机械臂(10)的运动指令，执行S6；

S6：所述红外距离传感器(17)检测所述待打磨鞋与所述机械臂(10)的实时距离，若距离小于等于控制器中的预先设置的阈值，执行S7，否则，执行S6；

S7：控制器驱动所述机械臂(10)，所述打磨机(11)根据所述运动指令对鞋底进行打磨。

8.根据权利要求7所述的一种基于视觉的鞋底打磨方法，其特征在于，所述S4还包括以下步骤：

S41：利用激光扫描器生成待打磨鞋底的三维立体图，执行S42；

S42：利用CAM软件根据三维立体图生成打磨轨迹点，执行S43；

S43：将打磨的轨迹点进行坐标变换，执行S44；

S44：将转换后的坐标输入到控制器，执行S45；

S45：双目立体视觉系统将所述标志点的位置信息经过特征提取，执行S46；

S46：进行笛卡尔空间三维坐标求取，执行S5。