[发明专利]一种角度可调节的直角坐标系机械手在审

专利信息
申请号: 201910606152.9 申请日: 2019-07-05
公开(公告)号: CN110181495A 公开(公告)日: 2019-08-30
发明(设计)人: 张乾;昃向博;邹涛;李祥忠;吴博宇;王润泽;赵瑞瑞 申请(专利权)人: 济南大学
主分类号: B25J9/02 分类号: B25J9/02
代理公司: 济南誉丰专利代理事务所(普通合伙企业) 37240 代理人: 周春凤
地址: 250022 山东*** 国省代码: 山东;37
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摘要:
搜索关键词: 机械手 横梁 角度调节机构 直角坐标系 进给机构 角度可调节 悬挂机构 悬挂结构 旋转板 齿条 托板 垂直 伺服电机驱动 偏转 齿轮转动 横梁方向 角度偏转 上下移动 生产效率 使用寿命 适应工件 吸盘机构 转动运动 过负载 轴连接 进给 电机
【权利要求书】:

1.一种角度可调节的直角坐标系机械手,其特征在于:包括悬挂机构(1)、安装在悬挂结构上的横梁(2)、横梁一端和悬挂结构之间的角度调节机构(4)、沿横梁方向直线运动的Y轴进给机构(3)、垂直于Y轴方向的Z轴进给机构(5)、垂直于Y轴和Z轴进给方向的X轴进给机构(6)和吸盘机构(7)。

2.根据权利要求1所述的一种角度可调节的直角坐标系机械手,所述的角度调节机构(4)包括齿条(15)、齿轮(16)、托板(22)、旋转板(23),其特征在于:伺服电机(8)和减速器(9)固定在悬挂机构(1)的悬臂内部,所述减速器(9)的输出轴(10)连接齿轮(16),所述输出轴(10)上装有套筒(11)用于轴向固定齿轮(16),所述齿条(15)安装在托板(22)内侧并与齿轮(16)啮合,所述悬挂机构(1)的悬臂外侧安装第一导轨(12)、第一导轨滑块(13)和限位块(14),所述第一导轨滑块(13)上固定托板(22),所述托板(22)和旋转板(23)之间装有轴(20),从而实现两者相对转动,轴承(19)通过轴承座(17)安装在托板(22)内壁上,轴(20)的一端置于轴承(19)内,另一端固定在法兰盘(21)上,所述法兰盘(21)通过螺钉固定在旋转板(23)外壁上,轴承端盖(18)通过螺钉安装在轴承座(17)的外侧,所述旋转板(23)上安装第二导轨(24)和第二导轨滑块(25)并与横梁(2)连接,横梁(2)的另一端通过轴和轴承与悬挂机构(1)连接。

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