[发明专利]一种角度可调节的直角坐标系机械手在审
| 申请号： | 201910606152.9 | 申请日： | 2019-07-05 |
| 公开（公告）号： | CN110181495A | 公开（公告）日： | 2019-08-30 |
| 发明（设计）人： | 张乾;昃向博;邹涛;李祥忠;吴博宇;王润泽;赵瑞瑞 | 申请（专利权）人： | 济南大学 |
| 主分类号： | B25J9/02 | 分类号： | B25J9/02 |
| 代理公司： | 济南誉丰专利代理事务所(普通合伙企业) 37240 | 代理人： | 周春凤 |
| 地址： | 250022 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 机械手 横梁 角度调节机构 直角坐标系 进给机构 角度可调节 悬挂机构 悬挂结构 旋转板 齿条 托板 垂直 伺服电机驱动 偏转 齿轮转动 横梁方向 角度偏转 上下移动 生产效率 使用寿命 适应工件 吸盘机构 转动运动 过负载 轴连接 进给 电机 | ||
1.一种角度可调节的直角坐标系机械手，其特征在于：包括悬挂机构（1）、安装在悬挂结构上的横梁（2）、横梁一端和悬挂结构之间的角度调节机构（4）、沿横梁方向直线运动的Y轴进给机构（3）、垂直于Y轴方向的Z轴进给机构（5）、垂直于Y轴和Z轴进给方向的X轴进给机构（6）和吸盘机构（7）。
2.根据权利要求1所述的一种角度可调节的直角坐标系机械手，所述的角度调节机构（4）包括齿条（15）、齿轮（16）、托板（22）、旋转板（23），其特征在于：伺服电机（8）和减速器（9）固定在悬挂机构（1）的悬臂内部，所述减速器（9）的输出轴（10）连接齿轮（16），所述输出轴（10）上装有套筒（11）用于轴向固定齿轮（16），所述齿条（15）安装在托板（22）内侧并与齿轮（16）啮合，所述悬挂机构（1）的悬臂外侧安装第一导轨（12）、第一导轨滑块（13）和限位块（14），所述第一导轨滑块（13）上固定托板（22），所述托板（22）和旋转板（23）之间装有轴（20），从而实现两者相对转动，轴承（19）通过轴承座（17）安装在托板（22）内壁上，轴（20）的一端置于轴承（19）内，另一端固定在法兰盘（21）上，所述法兰盘（21）通过螺钉固定在旋转板（23）外壁上，轴承端盖（18）通过螺钉安装在轴承座（17）的外侧，所述旋转板（23）上安装第二导轨（24）和第二导轨滑块（25）并与横梁（2）连接，横梁（2）的另一端通过轴和轴承与悬挂机构（1）连接。
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