[发明专利]一种角度可调节的直角坐标系机械手

说明书

本发明公开了一种角度可调节的直角坐标系机械手，该机械手包括悬挂机构、安装在悬挂结构上的横梁、横梁一端和悬挂结构之间的角度调节机构、沿横梁方向直线运动的Y轴进给机构、垂直于Y轴方向的Z轴进给机构、垂直于Y轴和Z轴进给方向的X轴进给机构和吸盘机构，所述的角度调节机构由伺服电机驱动齿轮转动，带动齿条以及固定在齿条上的托板、旋转板沿Z轴方向上下移动，所述旋转板可带动横梁相对托板做转动运动，所述横梁的另一端和悬挂机构通过轴连接。本发明的角度调节机构可通过偏转一定角度实现直角坐标系机械手Y轴方向的角度偏转，可适应工件倾斜工况，并解决Y轴进给机构电机过负载问题，提高机械手使用寿命和生产效率。

技术领域

本发明涉及一种角度可调节的直角坐标系机械手。

背景技术

目前大部分直角坐标系机械手无法适用于倾斜工况下的物料搬运，且在搬运启动和停止时电机容易出现过负载、抖动现象，严重影响了机械手的使用寿命和生产效率。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种角度可调节的直角坐标系机械手。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：包括悬挂机构、安装在悬挂结构上的横梁、横梁一端和悬挂结构之间的角度调节机构、沿横梁方向直线运动的Y轴进给机构、垂直于Y轴方向的Z轴进给机构、垂直于Y轴和Z轴进给方向的X轴进给机构和吸盘机构。

进一步地，所述的角度调节机构包括齿条、齿轮、托板、旋转板，其特征在于：伺服电机和减速器固定在悬挂机构的悬臂内部，所述减速器的输出轴连接齿轮，所述输出轴上装有套筒用于轴向固定齿轮，所述齿条安装在托板内侧并与齿轮啮合，所述悬挂机构的悬臂外侧安装第一导轨、第一导轨滑块和限位块，所述第一导轨滑块上固定托板，所述托板和旋转板之间装有轴，从而实现两者相对转动，轴承通过轴承座安装在托板内壁上，轴的一端置于轴承内，另一端固定在法兰盘上，所述法兰盘通过螺钉固定在旋转板外壁上，轴承端盖通过螺钉安装在轴承座的外侧，所述旋转板上安装第二导轨和第二导轨滑块并与横梁连接，横梁的另一端通过轴和轴承与悬挂机构连接。

本发明的有益效果为：本发明结构合理，采用角度调节机构实现机械臂的角度偏转，利用重力的分力作用减小Y轴进给机构电机启动力矩，解决电机过负载、启停抖动的问题。

通过角度偏转，可适应待搬运工件位于倾斜工况或非水平表面工件的搬运。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，并不构成对本发明的限制。

附图1为本发明角度可调节的直角坐标系机械手结构示意图。

附图2为本发明角度可调节的直角坐标系机械手结构主视图。

附图3为本发明角度调节机构A-A剖视图。

附图4为本发明角度调节机构结构示意图。

图中标号：1、悬挂机构，2、横梁，3、Y轴进给机构，4、角度调节机构，5、Z轴进给机构，6、X轴进给机构，7、吸盘机构，8、伺服电机，9、减速器，10、输出轴，11、套筒，12、第一导轨，13、第一导轨滑块，14、限位块，15、齿条，16、齿轮，17、轴承座，18、轴承端盖，19、轴承，20、轴，21、法兰盘，22、托板，23、旋转板，24、第二导轨，25、第二滑块

具体实施方式

下面结合附图对本发明的一种角度可调节的直角坐标系机械手的具体实施方式进行详细阐述。