[发明专利]一种机器人移动底盘万向脚轮

权利要求书

1.一种机器人移动底盘万向脚轮，其特征在于：包括固定机构(1)、刹车机构(2)、行走机构(3)、卡合机构(4)及清理机构(5)；用于实现整体结构与移动底盘安装的所述固定机构(1)的底部安装有用于刹车的所述刹车机构(2)，所述固定机构(1)的内部安装有用于实现整体结构行走的所述行走机构(3)，所述行走机构(3)的表面设有用于配合所述刹车机构(2)实现刹车的所述卡合机构(4)，所述固定机构(1)的内部安装有与所述行走机构(3)转动连接的所述清理机构(5)，所述清理机构(5)与所述卡合机构(4)之间抵触；

所述固定机构(1)包括安装板(11)、连接柱(12)、顶柱(13)、固定架(14)及固定孔(15)，所述刹车机构(2)的侧壁焊接有侧面呈倒“U”形结构的所述固定架(14)，所述固定架(14)的顶部焊接有所述顶柱(13)，所述顶柱(13)与所述连接柱(12)之间转动连接，所述连接柱(12)的顶部焊接所述安装板(11)，所述安装板(11)的表面边沿四角处开设所述固定孔(15)；

所述刹车机构(2)包括压板(21)、滑柱(22)、固定板(23)、弹簧(24)、操作板(25)、连杆(26)及卡板(27)，所述固定架(14)的侧壁焊接有所述固定板(23)，所述固定板(23)与所述固定架(14)的底面之间的夹角为135度，所述固定板(23)的顶部垂直滑动连接有截面呈“T”形结构的所述压板(21)，所述压板(21)的顶部焊接表面带有凸起、截面呈弧形结构的所述操作板(25)，所述压板(21)的两个侧面焊接有呈倒“T”形结构的所述滑柱(22)，所述滑柱(22)贯穿所述固定板(23)的底部，位于所述固定板(23)表面的所述滑柱(22)的侧壁缠绕所述弹簧(24)，所述压板(21)的底部焊接有延伸至所述固定架(14)内部的所述连杆(26)，所述连杆(26)的底部焊接有与所述固定架(14)的侧壁平行的、截面呈倒梯形结构的、用于刹车的所述卡板(27)；

所述行走机构(3)包括轮子(31)、瓦片(32)、转轴(33)及转盘(34)，所述固定架(14)的内侧面相对转动连接有所述转轴(33)，两个所述转轴(33)的相对端焊接呈圆台形结构的所述转盘(34)，侧面呈“H”形结构的所述轮子(31)的两个侧面分别与两个所述转盘(34)焊接，所述固定架(14)的内侧壁相对焊接有位于两个所述转轴(33)顶部的、呈弧形结构的由于防止砂石飞溅的所述瓦片(32)；

所述卡合机构(4)包括限位槽(41)、限位板(42)、卡槽(43)、限位柱(44)及行走槽(45)，所述轮子(31)的表面中心处开设所述行走槽(45)，所述轮子(31)的表面等距焊接有截面呈梯形结构的、与所述转轴(33)平行的、位于所述行走槽(45)内部的所述限位板(42)，若干所述限位板(42)的侧壁均对称开设截面呈弧形结构的所述卡槽(43)，相邻的两个所述限位板(42)之间形成所述限位槽(41)，位于所述卡板(27)两个侧壁的、截面呈半圆形结构的所述限位柱(44)卡合于两个相对的所述限位槽(41)的内部；所述固定架(14)的侧壁上设有弧形的滑槽(35)，且所述滑槽(35)的侧壁上通过支撑弹簧(37)连接挡块(38)，所述挡块(38)内部抵触有固定套(39)，且所述固定套(39)套装在转轴(33)的外侧，且所述滑槽(35)的内部固定有复位弹簧(36)，且所述复位弹簧(36)连接有固定套(39)；

所述清理机构(5)包括连轴(51)、毛刷(52)、固定壳(53)、链条(54)、第一齿轮(55)及第二齿轮(56)，两个所述固定架(14)的内部转动连接有两个所述连轴(51)，所述连轴(51)分别靠近所述固定架(14)的侧壁边沿处，两个所述连轴(51)的表面面均焊接有呈中空圆柱形结构的所述固定壳(53)，两个所述固定壳(53)均等距安装有所述毛刷(52)，两组分别位于两个所述固定壳(53)表面的所述毛刷(52)均与所述行走槽(45)抵触，两个所述连轴(51)的表面交错焊接有第二齿轮(56)，所述转轴(33)的表面焊接有两个所述第一齿轮(55)，所述链条(54)有两个，其中一个所述第二齿轮(56)与其中一个所述第一齿轮(55)之间通过其中一个所述链条(54)转动连接，另一个所述第二齿轮(56)与另一个所述第一齿轮(55)之间通过另一个所述链条(54)转动连接。