[发明专利]下肢康复训练装置及其控制方法

权利要求书

1.一种下肢康复训练装置，其特征在于，包括：

机架；

设置于所述机架表面的控制装置，用于控制下肢康复训练装置动作；

成对且分别设置于机架两侧的大腿杆组件、小腿杆组件、第一连杆、第二连杆及第三连杆，其中，大腿杆组件的第一端通过销轴与小腿杆组件的第一端转动副连接、第二端通过销轴分别与第一连杆和第二连杆的第一端转动副连接，小腿杆组件的第二端通过销轴与第三连杆的第一端转动副连接，第一连杆、第二连杆和第三连杆的第二端分别通过销轴与机架转动副连接；

用于固定足部的踝关节组件，两个小腿杆组件的第二端通过销轴分别与踝关节组件的一侧转动副连接；

设置于两个大腿杆组件之间的大腿杆支撑组件，设置于两个第二连杆之间的第二连杆支撑组件，及安装于大腿杆支撑组件和第二连杆支撑组件之间的第一电机推杆，所述第一电机推杆与控制装置电连接，在控制装置的控制下驱动大腿杆支撑组件动作，进而驱动大腿杆组件和小腿杆组件动作；

设置于两个小腿杆组件之间的小腿杆支撑组件，及安装于小腿杆支撑组件和踝关节组件之间的第二电机推杆，所述第二电机推杆与控制装置电连接，在控制装置的控制下驱动踝关节组件和小腿杆支撑组件动作；及

分别安装于大腿杆组件和小腿杆组件上的下肢固定组件。

2.如权利要求1所述的下肢康复训练装置，其特征在于，

第一电机推杆通过销轴及推杆底座和推杆顶部的安装孔分别与大腿杆支撑组件和第二连杆支撑组件上的电机推杆安装孔转动副相连；

第二电机推杆通过销轴及推杆底座和推杆顶部的安装孔分别与踝关节组件和小腿杆支撑组件上的电机推杆安装孔转动副相连。

3.如权利要求1所述的下肢康复训练装置，其特征在于，所述大腿杆组件和小腿杆组件均由三根相同且布有等距通孔的杆件组成，其中，两根杆件相互平行设置，另一根杆件设置在平行设置的两根杆件之间，通过杆件上的通孔和螺纹紧固装置相互固定及调节相对位置。

4.如权利要求1或2或3所述的下肢康复训练装置，其特征在于，第二连杆和第三连杆上均布有用于固定及调节相对位置的等距通孔，且第一连杆的长度小于第二连杆，第二连杆的长度小于第三连杆。

5.如权利要求1或2或3所述的下肢康复训练装置，其特征在于，所述踝关节组件中包括：支撑板、脚踏板、足套、左气囊及右气囊，其中，脚踏板安装于支撑板上方，且通过销轴以转动副连接；足套固定安装于脚踏板表面，左气囊和右气囊于脚踏板底部两侧分别固定在支撑板与脚踏板之间；两个小腿杆组件的第二端通过销轴分别与支撑板的一侧转动副连接，第二电机推杆安装于小腿杆支撑组件和支撑板之间；所述控制装置中包括分别与所述左气囊和右气囊连接的气泵。

6.如权利要求5所述的下肢康复训练装置，其特征在于，所述下肢康复训练装置中还包括分别与控制装置电连接用于探测角度的第一角度传感器、第二角度传感器及第三角度传感器，其中，第一角度传感器设置于大腿杆组件和小腿杆组件相连的转动副处，第二角度传感器设置于支撑板与小腿杆组件相连的转动副处，第三角度传感器设置于脚踏板与支撑板相连的转动副处。

7.如权利要求6所述的下肢康复训练装置，其特征在于，所述下肢康复训练装置中还包括分别与控制装置电连接的操作面板和扬声器，所述扬声器设置于机架前端，所述操作面板用于显示训练数据及与接收操作指令。

8.如权利要求1或2或3或5或6所述的下肢康复训练装置，其特征在于，所述下肢康复训练装置中还包括脑电信号探测装置、上位机系统及康复评价系统，所述脑电信号探测装置用于实时采集脑患者皮层的脑电信号并进行预处理发送至上位机系统；上位机系统对接收的脑电信号进行解析得到运动指令分别发送至康复评价系统和控制装置；康复评价系统根据接收的运动指令生成康复评价报告；控制装置根据接收运动指令控制下肢康复训练装置动作。