[发明专利]下肢康复训练装置及其控制方法

说明书

本发明公开了一种下肢康复训练装置及其控制方法，其中，装置中包括：机架；控制装置；成对设置于机架两侧的大腿杆组件、小腿杆组件、第一连杆、第二连杆及第三连杆；踝关节组件；设置于两个大腿杆组件之间的大腿杆支撑组件，设置于两个第二连杆之间的第二连杆支撑组件，及安装于大腿杆支撑组件和第二连杆支撑组件之间的第一电机推杆；设置于两个小腿杆组件之间的小腿杆支撑组件，及安装于小腿杆支撑组件和踝关节组件之间的第二电机推杆；及分别安装于大腿杆组件和小腿杆组件上的下肢固定组件。其克服了传统下肢康复装置只提供被动训练的缺点，使病患能在康复介入治疗期间根据自己的活动意图进行主动式康复，促进大脑神经重塑，改善身体受损机能。

技术领域

本发明涉及康复辅具技术领域，尤其涉及一种下肢康复训练装置及其控制方法。

背景技术

根据2018年10月7日发布的《中国脑卒中防治报告(2018)》显示，我国脑卒中发病率、患病率整体仍呈上升趋势，脑卒中疾病负担仍不断加重。脑卒中存活后的病人中，约有60-80％有不同程度的残疾，严重者甚至丧失正常生活能力。临床研究表明，患者在神志清楚、没有严重行为异常、生命体征平稳、无并发症时进行康复介入治疗，可有效改善肢体行动能力，回归正常生活。

传统的康复器械，如一些肢体训练器，康复模式多为单一的定向训练，长久使用会使患者出现抵触情绪等负面影响，影响康复效果，且其面向的对象往往是可以进行主动训练的轻度患者，对于脑卒中重度致残的患者，前期的被动康复训练至关重要，现阶段基本依靠康复护理师进行康复被动训练，对于护理师本身来说，劳动强度大，周期长。康复设备可以减轻护理师的工作强度，提高康复效率。

康复设备涉及康复医学、机械电子、机器人技术等诸多领域，是近年来康复领域的研究热点。随着脑机接口技术的完善，基于脑机接口的康复装置受到越来越多的关注。因此，在康复辅具的设计中如何将脑电控制与传统康复器械相结合，为患者提供更全面的服务成为了一个亟需解决的问题。

发明内容

针对上述现有技术的不足，本发明提供了一种下肢康复训练装置及其控制方法，将脑电控制与传统康复器械相结合，为患者提供了更全面的服务。

为了实现上述目的，本发明通过以下技术方案实现：

一种下肢康复训练装置，包括：

机架；

设置于所述机架表面的控制装置，用于控制下肢康复训练装置动作；

成对且分别设置于机架两侧的大腿杆组件、小腿杆组件、第一连杆、第二连杆及第三连杆，其中，大腿杆组件的第一端通过销轴与小腿杆组件的第一端转动副连接、第二端通过销轴分别与第一连杆和第二连杆的第一端转动副连接，小腿杆组件的第二端通过销轴与第三连杆的第一端转动副连接，第一连杆、第二连杆和第三连接的第二端分别通过销轴与机架转动副连接；

用于固定足部的踝关节组件，两个小腿杆组件的第二端通过销轴分别与踝关节组件的一侧转动副连接；

设置于两个大腿杆组件之间的大腿杆支撑组件，设置于两个第二连杆之间的第二连杆支撑组件，及安装于大腿杆支撑组件和第二连杆支撑组件之间的第一电机推杆，所述第一电机推杆与控制装置电连接，在控制装置的控制下带动大腿杆支撑组件动作，进而带动大腿杆组件和小腿杆组件动作；

设置于两个小腿杆组件之间的小腿杆支撑组件，及安装于小腿杆支撑组件和踝关节组件之间的第二电机推杆，所述第二电机推杆与控制装置电连接，在控制装置的控制下带动踝关节组件和小腿杆支撑组件动作；及

分别安装于大腿杆组件和小腿杆组件上的下肢固定组件。

本发明还提供了一种下肢康复训练装置控制方法，应用于上述下肢康复训练装置，包括：