[发明专利]飞拍定位设备、方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种飞拍定位设备，其特征在于，包括：

摄像机构；

运料件，与所述摄像机构相对设置，能够沿预设轨迹运动；

吸嘴头，设置在所述运料件面向所述摄像机构的一侧，随所述运料件移动，且所述吸嘴头的吸附面上设有定位标记；

其中，所述吸附面处于所述摄像机构的拍摄范围内，所述摄像机构拍摄吸附有物料的所述吸附面，所述飞拍定位设备根据所述定位标记确定所述物料的位置。

2.根据权利要求1所述的飞拍定位设备，其特征在于，所述飞拍定位设备还包括：照明光源，

所述照明光源为所述吸附面提供照明，以便于所述摄像机构对所述吸附面进行拍摄。

3.一种飞拍定位方法，其特征在于，应用于如权利要求1或2所述的飞拍定位设备，所述方法包括：

控制所述摄像机构拍摄吸附有物料的所述吸附面，以获取定位图像；

确定所述定位标记的影像在所述定位图像中的标记位置和所述物料的影像在所述定位图像中的物料位置；

根据所述标记位置和所述物料位置，确定位置差异；

判断所述位置差异是否大于预设阈值；

若是，基于所述位置差异，调整所述物料的位置；

若否，完成本次对所述物料的飞拍定位。

4.根据权利要求3所述的飞拍定位方法，其特征在于，所述控制所述摄像机构拍摄吸附有物料的所述吸附面，以获取定位图像，包括：

检测到所述运料件沿所述预设轨迹运动到预设路段时，生成拍摄指令；

将所述拍摄指令发送给所述摄像机构，使所述摄像机构执行拍摄动作以获取包含吸附有物料的所述吸附面的定位图像。

5.根据权利要求3所述的飞拍定位方法，其特征在于，所述确定所述定位标记的影像在所述定位图像中的标记位置和所述物料的影像在所述定位图像中的物料位置，包括：

确定所述定位标记的影像在所述定位图像中的标记位置；

根据所述标记位置，在所述定位图像中划定包含所述物料的影像的检测范围；

在所述检测范围内检测所述物料的影像，并确定所述物料的影像在所述定位图像中的位置。

6.根据权利要求3所述的飞拍定位方法，其特征在于，所述基于所述位置差异，调整所述物料的位置，包括：

基于所述位置差异生成调整指令；

根据所述调整指令，调整所述吸附面以修正所述物料的位置。

7.根据权利要求3所述的飞拍定位方法，其特征在于，在所述吸嘴头将所述物料放置后，以及，在所述吸嘴头吸附另一物料之前，所述方法还包括：

调整所述运料件回归初始位置。

8.一种飞拍定位装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于控制所述摄像机构拍摄吸附有物料的所述吸附面，以获取定位图像；

处理模块，用于确定所述定位标记的影像在所述定位图像中的标记位置和所述物料的影像在所述定位图像中的物料位置；

所述处理模块，还用于根据所述标记位置和所述物料位置，确定位置差异；

判断模块，用于判断所述位置差异是否大于预设阈值；

调整模块，用于在所述位置差异大于预设阈值时，基于所述位置差异，调整所述物料的位置；

所述处理模块，还用于在所述位置差异不大于预设阈值时，完成本次对所述物料的飞拍定位。

9.根据权利要求8所述的飞拍定位装置，其特征在于，

所述处理模块，还用于确定所述物料位置与所述标记位置在所述定位图像中的位置差异。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行权利要求3至7中任一所述的飞拍定位方法。