[发明专利]飞拍定位设备、方法、装置及存储介质

说明书

本申请提供一种飞拍定位设备、方法、装置及存储介质，该飞拍定位设备包括：摄像机构；运料件，与摄像机构相对设置，且能够沿预设轨迹运动；吸嘴头，设置在运料件面向摄像机构的一侧，随运料件移动，吸嘴头的吸附面上设有定位标记；吸附面处于摄像机构的拍摄范围内，摄像机构拍摄吸附有物料的吸附面，飞拍定位设备根据定位标记确定物料的位置。通过在飞拍定位设备的吸附面上设置定位标记，则拍摄吸附物料的吸附面的图像时也拍摄到定位标记，使飞拍定位设备根据图像对物料进行精准定位。这样可以在高速取放料过程中拍摄物料的图像，且可以降低对摄像机构曝光时间的控制精度要求，允许摄像机构存在更大的延时范围，依然能够实现对物料的精准定位。

技术领域

本申请涉及自动化领域，例如涉及一种飞拍定位设备、方法、装置及存储介质。

背景技术

在自动化生产过程中，自动化物料运输时对物料定位和调整是其中一个非常重要的环节。目前，对物料进行定位的方式主要有两种：待测物静止在摄像机构视野中，获取待测物的位置信息；以及，待测物飞行途中经过摄像机构视野，摄像机构通过精准控制曝光时间实现对待测物进行定位。前一种方式因为需要摄像机构或待测物相对移动并停止，无法满足高速取放料的需求；后一种方式由于是飞行拍摄，控制摄像机构曝光时间的精准性、摄像机构的响应延迟，以及飞行的速度，均会直接影响待测物在摄像机构视野中的位置，进而影响定位的精度。因此，传统的定位方式难以同时满足高速取放料与精准定位的要求。

发明内容

有鉴于此，本申请的目的在于提供一种能够同时满足高速取放料与精准定位要求的飞拍定位设备、方法、装置及存储介质。

为了实现上述目的，本申请的实施例通过如下方式实现：

第一方面，本申请的实施例提供一种飞拍定位设备，包括：摄像机构；运料件，与所述摄像机构相对设置，且能够沿预设轨迹运动；吸嘴头，设置在所述运料件面向所述摄像机构的一侧，随所述运料件移动，所述吸嘴头的吸附面上设有定位标记；其中，所述吸附面处于所述摄像机构的拍摄范围内，所述摄像机构拍摄吸附有物料的所述吸附面，所述飞拍定位设备根据所述定位标记确定所述物料的位置。

通过在飞拍定位设备的吸附面上设置定位标记，可以使得摄像机构拍摄吸附物料的吸附面的图像时，也拍摄到定位标记，从而能够使飞拍定位设备根据图像中的定位标记对物料进行精准定位。这样的飞拍定位设备可以在高速取放料过程中拍摄物料的图像，且可以降低对摄像机构曝光时间的控制精度要求，允许摄像机构存在更大的延时范围，却依然能够实现对物料的精准定位。

结合第一方面，在第一方面的第一种可能的实现方式中，所述定位标记包括：轮廓标记，设置在所述吸附面上，且所述轮廓标记在所述吸附面上形成的轮廓与所述物料的轮廓一致。

通过在吸附面上设置与物料轮廓一致的轮廓标记，可以快速地识别出物料的位置。

结合第一方面，在第一方面的第二种可能的实现方式中，所述吸附面为矩形，所述定位标记包括：顶点标记，设置在所述吸附面上的每个顶点处，且依次连接所述顶点标记所形成的范围大于所述物料的轮廓。

在吸附面上的顶点处设置顶点标记，通过对顶点标记的定位，可以辅助对物料的定位，并且，顶点标记可以辅助对物料在各个方向上的位置偏移进行调整。

结合第一方面，或结合第一方面的第一种至第二种中任一可能的实现方式，在第一方面的第三种可能的实现方式中，所述飞拍定位设备还包括：照明光源，所述照明光源为所述吸附面提供照明，便于所述摄像机构对所述吸附面进行拍摄。

通过设置照明光源，可以对吸附面提供照明，便于摄像机构对吸附面进行拍摄，使得拍摄的图像质量稳定可靠，从而进一步保证对物料的定位效果。

结合第一方面的第三种可能的实现方式，在第一方面的第四种可能的实现方式中，所述摄像机构包括：机身和镜头，所述镜头与所述机身可拆卸连接，所述镜头的取景范围包括所述吸嘴头，以拍摄吸附有物料的所述吸附面。