[发明专利]血管介入手术机器人的导管递送装置

权利要求书

1.一种血管介入手术机器人的导管递送装置，其特征在于，包括本体结构件、导管固定模块、导管旋转模块、导管位移模块和控制器；所述导管固定模块与所述导管旋转模块连接，且均安装于所述本体结构件，所述导管固定模块、所述导管旋转模块和导管位移模块均与所述控制器通信连接，其中：

导管固定模块，用于控制导管的夹紧或释放；

导管旋转模块，所述导管旋转模块包括第一动力装置、第一指轮组件和第一齿轮组件支撑架；所述第一动力装置固定于所述本体结构件上，所述第一动力装置包括旋转电机和旋转电机齿轮，所述旋转电机齿轮与所述旋转电机输出轴固定，所述第一动力装置的控制端与所述控制器信号连接；所述第一指轮组件包括沿导管两侧对称设置的主指轮和副指轮；所述第一齿轮组件支撑架包括沿导管旋转电机两侧对称设置的主指轮支撑架和副指轮支撑架，所述主指轮与所述主指轮支撑架固定，所述副指轮与所述副指轮支撑架固定；所述主指轮支撑架和所述副指轮支撑架在靠近彼此的端部分别设置有齿条，两个对称设置的所述齿条均与所述旋转电机齿轮啮合；所述第一动力装置通过所述旋转电机齿轮驱动所述主指轮与所述副指轮交替上下运动，以驱动导管使其以自身长度方向为轴进行旋转；

导管位移模块，用于驱动导管使其沿自身长度方向进行位移。

2.根据权利要求1所述的血管介入手术机器人的导管递送装置，其特征在于，所述导管位移模块包括第二动力装置和导向装置，所述第二动力装置的控制端与所述控制器信号连接，其中：

所述导向装置包括固定构件和移动构件，所述导向装置的固定构件固设于手术台，所述导向装置的移动构件与所述本体结构件连接，所述移动构件包括齿轮组件，所述固定构件与所述齿轮组件连接；

所述导向装置的移动构件和所述本体结构件在第二动力装置的驱动下相对于所述固定构件沿所述导管的长度方向移动。

3.根据权利要求2所述的血管介入手术机器人的导管递送装置，其特征在于，所述本体结构件包括基座，所述导管固定模块与导管旋转模块均固定于所述基座上，其中：

所述导管固定模块包括第三动力装置、导管固定齿轮、导管固定齿条和导管固定支撑架，所述第三动力装置的控制端与所述控制器信号连接；

所述导管固定支撑架滑动设置于所述基座上，所述导管固定支撑架用于固定所述第三动力装置；

所述导管固定齿条固定于所述导管固定支撑架底部，且与所述导管固定齿轮啮合；

所述第三动力装置与所述导管固定齿轮连接，所述导管固定齿轮在所述第三动力装置的驱动下绕自身轴线转动。

4.根据权利要求3所述的血管介入手术机器人的导管递送装置，其特征在于，所述导管旋转模块还包括指轮固定轴，所述导管固定齿条通过所述指轮固定轴与所述主指轮连接；

所述第三动力装置通过所述导管固定齿轮驱动所述导管固定齿条沿自身长度方向移动，所述导管固定齿条移动时带动所述主指轮移动。

5.根据权利要求2所述的血管介入手术机器人的导管递送装置，其特征在于，所述导向装置的移动构件包括滑轨，所述固定构件两端滑动设置于所述滑轨上，且与所述导向装置的齿轮组件连接，构成直线移动副；

所述齿轮组件与所述第二动力装置连接，所述第二动力装置通过所述直线移 动副驱动所述移动构件沿所述导管的长度方向位移。

6.根据权利要求1所述的血管介入手术机器人的导管递送装置，其特征在于，所述主指轮与所述副指轮均包括滚轮和橡胶，所述橡胶包覆于所述滚轮，且与所述导管紧密贴合；

所述主指轮与所述副指轮组合运动时，所述橡胶压紧形变增大与所述导管间摩擦力，所述滚轮旋转带动所述导管旋转。

7.根据权利要求1所述的血管介入手术机器人的导管递送装置，其特征在于，所述导管固定模块包括Y型阀，所述Y型阀的第一端与所述导管的输入端连接，所述Y型阀的第二端连接至介入物。

8.根据权利要求7所述的血管介入手术机器人的导管递送装置，其特征在于，所述介入物为造影剂或生理盐水。

9.根据权利要求7中所述的血管介入手术机器人的导管递送装置，其特征在于，所述本体结构件还包括门型支架，所述门型支架用于固定所述Y型阀。