[发明专利]血管介入手术机器人的导管递送装置

说明书

本发明属于医疗设备领域，具体涉及一种血管介入手术机器人的导管递送装置，旨在解决现有技术中血管介入手术机器人的导管进给精度不高、导管易损伤等问题。本发明包括：导管固定模块、导管旋转模块、导管位移模块和控制器；所述导管固定模块、所述导管旋转模块和导管位移模块均与所述控制器通信连接，其中：导管固定模块，用于控制导管的夹紧或释放；导管旋转模块，用于驱动导管使其以自身长度方向为轴进行旋转；导管位移模块，用于驱动导管使其沿自身长度方向进行位移，本发明血管介入手术机器人的导管递送装置，可以实现导管的精确旋转和平移操作，具有较好的临床实用性。

技术领域

本发明属于医疗设备领域，具体涉及一种血管介入手术机器人的导管递送装置。

背景技术

近年来，世界卫生组织在其报告中提出，心脑血管疾病是危害全人类健康的“第一杀手”。据统计，目前全世界死于心脑血管疾病已有1710万人，占全部死亡人数的31％，其中，冠心病死亡人数约有710万，中风死亡人数约有570万，预计到2030年，因该病死亡的人数会攀升到2360万。在我国，根据近期国家心血管病中心的报告显示，我国心血管疾病的患病率正处于持续上升阶段。心血管疾病的治疗方式主要包括药物治疗、外科手术治疗以及介入式治疗。血管介入手术具有无需开胸、手术时只需局部麻醉。而且它不需要体外循环、引起的中枢系统并发症也较少、术后恢复快等特点，所以它极大地减轻了病人的痛苦。尽管微创血管介入手术得到了长足的发展，该手术也存在一些明显不足：(1)微创血管介入手术中需要使用X射线引导，正对病人胸部。这意味着医护人员和患者都在处于高辐射的X射线的照射环境下。医护人员长时间在如此恶劣环境下进行手术，身体受到的辐射非常大。(2)人体的血管直径一般在5mm以下，所以在微创血管介入手术过程中医生会感到非常疲劳。由此会引起医生手部颤抖、肌肉神经的反馈、眼部视力模糊，导致动作不准确。这些因素都将直接影响微创血管介入手术的质量和手术精度，降低患者术后的生存质量以及并发症的增加。此外在血管中的任何失误和重复都有可能增加人体血管壁的损伤。(3)微创血管介入手术的过程非常繁杂，医生需要经过大量的训练才能够掌握实际手术操作能力。在手术过程中，经常会出现X射线影像的模糊以及导丝在人体内的某些狭小的、分支数目较多的血管递送的情况，这些情况都需要医生有很好的观察力和高超的技术。

为了解决上述传统介入手术的不足，现代科学发明有血管介入手术机器人，但是现有技术中还存在以下不足之处：(1)利用齿轮旋转带动导管直线进给，这种方法容易造成打滑现象，进给精度不高，同时会因夹持导管过紧而造成导管损伤。(2)采用电推杆进给方案，设计的装置尺寸要么过大要么过小，每次推进导管的距离过短，费时费力。

发明内容

为了解决现有技术中的上述问题，即为了解决现有血管微创技术对医生要求高、辐射身体、手术过程无法精度易失控、现有血管介入手术机器人导管进给易打滑、进给精度低、进给距离短、易损伤导管、导管无法灵活操作等技术问题，本发明将微创血管介入手术与机器人技术相结合，发明了一种新型血管介入手术机器人，本发明运用机器人传送导丝、导管等介入器械，完成插入、移动、旋转动作。

本发明主要用于心脑血管疾病的临床治疗，本发明血管介入机器人允许医生在远端操作的方式有效地完成手术过程，首先利用患者手术前或术中的影像数据，可以构建血管的三维形态图。通过建立、配准各空间参考坐标系，对血管弹性、血管分叉、斑块特征进行分析。在手术进行过程中，通过导航装置引导，可以定位并跟踪手术器械。手术医生运用操作装置间接地送管，更高效地与血管介入机器人进行交互。本发明一方面提供一种血管介入手术机器人的导管递送装置，包括本体结构件、导管固定模块、导管旋转模块、导管位移模块和控制器；所述导管固定模块与所述导管旋转模块连接，且均安装于所述本体结构件，所述导管固定模块、所述导管旋转模块和导管位移模块均与所述控制器通信连接，其中：

导管固定模块，用于控制导管的夹紧或释放；导管旋转模块，用于驱动导管使其以自身长度方向为轴进行旋转；导管位移模块，用于驱动导管使其沿自身长度方向进行位移。