[发明专利]一种具有自适应照明功能的可遥控小车

说明书

本发明公开了一种具有自适应照明功能的可遥控小车。车灯与车灯转动控制装置相连，车灯转动控制装置用于控制车灯的上下俯仰转动和水平周向转动；车灯转动控制装置与车灯转动灵敏度调整装置相连，车灯转动灵敏度调整装置用于对车灯转动控制装置的转动速度进行控制；车灯转动控制装置和车灯转动灵敏度调整装置均与自适应照明控制装置相连，自适应照明控制装置用于控制车灯转动控制装置和车灯转动灵敏度调整装置的运转或停止。本发明可以在小车执行夜间以及管道内的拍摄任务的时候提供一个更加灵活以及稳定的照明环境。

技术领域

本发明属于移动机器领域，具体涉及一种搭载有自适应照明系统的可遥控小车.

背景技术

在现在的生活场景以及科研应用的场合中，可遥控的机器人或者小车可以代替人类去完成一些人力所不能及的任务，例如灾区救援的环境拍摄或勘探。但是由于实际环境以及作业时间的限制，这些任务需要在夜间或者是在不透光的管道、狭缝中完成，目前可为小车提供一个稳定而且灵活的照明环境的照明系统尚未得到解决。本发明设计了一个可遥控且搭载有类似自适应照明系统的小车，可以用来完成复杂环境中的照明以及勘探的任务。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种结构简明，可规模生产的搭载有自适应照明系统的可遥控小车。

为解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案是：

本发明包括可遥控小车以及搭载在可遥控小车上的车灯、车灯转动控制装置、车灯转动灵敏度调整装置和自适应照明控制装置；车灯与车灯转动控制装置相连，车灯转动控制装置用于控制车灯的双自由度转动；双自由度转动是指车灯的上下俯仰转动和水平周向转动。车灯转动控制装置与车灯转动灵敏度调整装置相连，车灯转动灵敏度调整装置用于对车灯转动控制装置的转动速度进行控制；车灯转动控制装置和车灯转动灵敏度调整装置均与自适应照明控制装置相连，自适应照明控制装置用于控制车灯转动控制装置和车灯转动灵敏度调整装置的运转或停止。

车灯转动控制装置包括驱动组件和转动组件，两个结构相同的转动组件对称设置在可遥控小车上的两侧，每个转动组件包括十字杆、支承杆、左右连杆和上下连杆，十字杆通过支承杆竖直安装在可遥控小车上，十字杆主要由竖直杆和水平杆组成，竖直杆和水平杆垂直交叉固定在同一竖直平面上，车灯固定在十字杆平面的一侧，十字杆平面的另一侧水平布置有左右连杆和上下连杆，左右连杆和上下连杆同侧的一端分别铰接在十字杆的横向杆和竖直杆；

两个转动组件的左右连杆的另一端分别水平铰接在驱动组件的中左右连杆的两端，驱动组件包括驱动齿轮、上下舵机，中左右连杆和中上下连杆，中上下连杆和中左右连杆均水平布置，中左右连杆的下方水平安装有驱动齿轮，中左右连杆的中部固定连接在驱动齿轮的齿轮轴上，驱动齿轮带动中左右连杆同轴转动；两个转动组件的上下连杆的另一端之间通过连接，每个上下连杆的另一端均开有一孔径与上下连杆相匹配的小孔，中上下连杆的两端分别插入上下连杆的小孔中。中上下连杆的一端还通过舵机连杆与上下舵机相连。

优选的，十字杆的竖直杆的下端通过第一球铰链与支承杆的上端铰接，支承杆的下端竖直固定在可遥控小车上；

优选的，左右连杆的一端通过第二球铰链与十字杆的横向杆铰接；所述的上下连杆的一端通过第三球铰链与十字杆的竖直杆的上端铰接。

优选的，上下舵机安装在中上下连杆的下方，舵机连杆的一端作为固定端固定在上下舵机的输出轴上，上下舵机转动带动舵机连杆在竖直平面内绕其自身的固定端转动，舵机连杆的一端作为活动端与中上下连杆的另一端固定连接。

优选的，车灯转动灵敏度调整装置包括第三齿轮、第二齿轮、第一齿轮和左右舵机，第三齿轮、第二齿轮和第一齿轮依次布置在驱动齿轮外围的一周并且均与驱动齿轮啮合传动，左右舵机插装连接在第三齿轮、第二齿轮或第一齿轮的齿轮轴上，左右舵机用于控制所连接的齿轮转动，左右舵机同时刻下与且仅与其中一个齿轮插装连接，第三齿轮、第二齿轮和第一齿轮分别与驱动齿轮啮合所具有不同的传动比不同，从而实现转动灵敏度的调整。