[发明专利]一种物料自动输送定位抓取系统

权利要求书

1.一种物料自动输送定位抓取系统，其特征在于：包括物料运输系统、库位定位系统、拍照识别系统和机器人抓取系统，物料运输系统用于接收并运输物料，拍照识别系统设置在机器人抓取系统上，库位定位系统搬运物料运输系统内的物料并送到指定抓取位置，机器人抓取系统抓取库位定位系统内指定抓取位置上的物料；

物料运输系统包括自动导引运输车AGV(01)、Dolly小车(02)、料架托盘(03)和物料料架(04)，自动导引运输车AGV(01)置于地面之上，Dolly小车(02)置于自动导引运输车AGV(01)上，料架托盘(03)置于Dolly小车(02)的支撑滚轮(15)上，并料架托盘(03)通过Dolly小车(02)上的X向限位器(16)和Y向限位器(17)定位；物料料架(04)置于料架托盘(03)上，物料料架(04)并通过料架托盘(03)边缘设置的料架导向挡块定位；

库位定位系统包括三个库位支架(18)、库位拖拽机构(05)、机械式无杆气缸(06)、两条直线滑轨(07)和两个夹紧气缸(09)，三个库位支架(18)平行置于地面之上，两条直线滑轨(07)设置在位于中间的库位支架(18)上端面上，在位于两侧的两个库位支架(18)上端面上均设置有支撑料架托盘(03)的料架拖拽支撑滚轮排(08)；库位拖拽机构(05)设置在直线滑轨(07)上用于拖拽料架托盘(03)，机械式无杆气缸(06)设置在在位于中间的库位支架(18)上端面上，机械式无杆气缸(06)位于两条直线滑轨(07)之间且平行设置，机械式无杆气缸(06)活塞杆连接库位拖拽机构(05)；两个夹紧气缸(09)分别设置在位于两侧的两个库位支架(18)的内侧面上用于夹紧拖拽到位后的料架托盘(03)；

拍照识别系统为3D相机(12)，机器人抓取系统为工业机器人(11)，3D相机(12)安装在工业机器人(11)的手部，在工业机器人(11)的手部设置抓取库位定位系统上的物料的抓手(10)；

库位拖拽机构(05)包括底座滑板(05-8)、两条底座直线滑轨(05-9)、滑板(05-1)、直线气缸(05-10)、两个托钩气缸(05-2)和两个料架托盘托钩(05-3)，

底座滑板(05-8)连接两条直线滑轨(07)且底座滑板(05-8)背面与机械式无杆气缸(06)活塞杆连接，两条底座直线滑轨(05-9)平行设置在底座滑板(05-8)上，直线气缸(05-10)设置在底座滑板(05-8)上且位于两条底座直线滑轨(05-9)之间，滑板(05-1)连接两条底座直线滑轨(05-9)，滑板(05-1)与直线气缸(05-10)活塞杆连接，在滑板(05-1)对称设置两个托钩支座(05-5)，两个托钩气缸(05-2)分别设置在两个托钩支座(05-5)上，两个托钩气缸(05-2)活塞杆端部均水平设置楔形推块(05-4)，两个料架托盘托钩(05-3)的中间位置均通过销转动支撑在两个托钩支座(05-5)上，两个料架托盘托钩(05-3)的一端均设置滚轮(05-6)，两个滚轮(05-6)分别置于两个楔形推块(05-4)的斜面上；两个料架托盘托钩(05-3)的另一端的下端面都设置弹簧(05-7)，弹簧(05-7)一端连接托钩支座(05-5)，弹簧(05-7)另一端连接料架托盘托钩(05-3)另一端的下端面。

2.根据权利要求1所述的物料自动输送定位抓取系统，其特征在于，Dolly小车(02)与自动导引运输车AGV(01)之间通过定位销(13)固定，在Dolly小车(02)的背面上沿Y向设置卡合自动导引运输车AGV(01)防止自动导引运输车AGV(01)转动的挡板(14)。