[发明专利]一种物料自动输送定位抓取系统

说明书

本发明公开了一种物料自动输送定位抓取系统，包括物料运输系统、库位定位系统、拍照识别系统和机器人抓取系统，物料运输系统用于接收并运输物料，拍照识别系统设置在机器人抓取系统上，库位定位系统搬运物料运输系统内的物料并送到指定抓取位置，机器人抓取系统抓取库位定位系统内指定抓取位置上的物料。优点：本物料自动输送定位抓取系统，减少人力成本：减少物料运输及上件操作人工。

技术领域

本发明涉及一种物料自动输送定位抓取系统。

背景技术

在现有汽车生产环节中由钣金冲压、车身焊接、车身涂装、总装四大工艺最终组成成品车下线，因为四大工艺彼此独立，所以每个工艺由一个车间完成，分别是冲压车间、焊接车间、涂装车间、总装车间。在现有汽车厂规划时因为场地等不可控因素，车间与车间必须彼此保有一定距离，这时车间彼此存在物料驳运，在现有技术中车身车间到涂装车间、涂装车间到总装车间已经可以实现自动化驳运，冲压车间到车身车间目前依然采用人工叉车搬运物料送至车身车间的物料缓存区，再由叉车运送至各线体上件位置，由人工完成上件。传统方案已经成为制约车身生产环节实现全自动化一大阻碍，本方案正是为了解决这一技术瓶颈。

现有汽车生产环节中,目前大部分的物料依靠人工运输后将零件放到定位工装，然后抓手进行抓取作业。传统作业已无法满足日益提高的产能及人力成本，迫切需要实现工业自动化、促进产业升级。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是，针对背景技术中提及的现有技术中人工运输汽车零件半成品无法满足工业自动化需求的技术问题。

本发明所采取的技术方案是：一种物料自动输送定位抓取系统，包括物料运输系统、库位定位系统、拍照识别系统和机器人抓取系统，物料运输系统用于接收并运输物料，拍照识别系统设置在机器人抓取系统上，库位定位系统搬运物料运输系统内的物料并送到指定抓取位置，机器人抓取系统抓取库位定位系统内指定抓取位置上的物料；

物料运输系统包括自动导引运输车AGV、Dolly小车、料架托盘和物料料架，自动导引运输车AGV置于地面之上，Dolly小车置于自动导引运输车AGV上，料架托盘置于Dolly小车的支撑滚轮上，并料架托盘通过Dolly小车上的X向限位器和Y向限位器定位；物料料架置于料架托盘上，物料料架并通过料架托盘边缘设置的料架导向挡块定位；

库位定位系统包括三个库位支架、库位拖拽机构、机械式无杆气缸、两条直线滑轨和两个夹紧气缸，三个库位支架平行置于地面之上，两条直线滑轨设置在位于中间的库位支架上端面上，在位于两侧的两个库位支架上端面上均设置有支撑料架托盘的料架拖拽支撑滚轮排；库位拖拽机构设置在直线滑轨上用于拖拽料架托盘，机械式无杆气缸设置在在位于中间的库位支架上端面上，机械式无杆气缸位于两条直线滑轨之间且平行设置，机械式无杆气缸活塞杆连接库位拖拽机构；两个夹紧气缸分别设置在位于两侧的两个库位支架的内侧面上用于夹紧拖拽到位后的料架托盘；

拍照识别系统为3D相机，机器人抓取系统为工业机器人，3D相机安装在工业机器人的手部，在工业机器人的手部设置抓取库位定位系统上的物料的抓手。

对本发明技术方案的优选，Dolly小车与自动导引运输车AGV之间通过定位销固定，在Dolly小车的背面上沿Y向设置卡合自动导引运输车AGV防止自动导引运输车AGV转动的挡板。

对本发明技术方案的优选，库位拖拽机构包括底座滑板、两条底座直线滑轨、滑板、直线气缸、两个托钩气缸和两个料架托盘托钩，