[发明专利]图像处理系统、图像处理方法和图像处理设备

说明书

一种图像处理系统、图像处理方法和图像处理设备。图像处理系统包括：取得通过对车辆外部进行成像而获取的拍摄图像的图像取得单元，存储在指定拍摄图像中包含的对象时要参照的词典数据的词典存储单元，基于词典数据指定对象的指定单元，取得指示车辆的行为状态的行为信息的行为信息取得单元，以及基于车辆对于不可指定对象的行为信息对车辆是否需要避开不可指定对象进行分类的分类单元，不可指定对象作为指定单元未指定的对象。不可指定对象的图像数据与分类单元的分类结果一起用于创建所述词典数据。

技术领域

本发明涉及一种图像处理系统、图像处理方法和用于指定车辆外部的拍摄图像中包含的对象的图像处理设备。

背景技术

日本未审查专利申请公开第2005-346381号(JP2005-346381A)公开了一种立体对象识别装置，其包括对车辆外部成像的立体相机、将拍摄图像转换为指示与待成像的对象的距离的距离图像的距离图像创建单元、将距离图像转换为平面图像的视点转换单元、对平面图像中没有数据的部分进行标记的标记单元、将标记组的特征与模板数据进行对照以执行匹配的聚类单元、以及基于匹配结果指定立体对象的图像判定单元。

发明内容

在JP 2005-346381 A中公开的技术中，通过与模板数据匹配来指定拍摄的立体对象；然而，所有待成像的立体对象几乎不能预先存储为模板数据，并且在立体对象具有不确定形状的情况下，可以不利用模板数据指定立体对象。期望通过重新成像来指定未指定类型的立体对象。

本发明提供了一种用于在将来能够指定在拍摄图像中包含的不可指定对象的技术。

本发明的第一方案涉及一种图像处理系统。所述图像处理系统包括图像取得单元、词典存储单元、指定单元、行为信息取得单元和分类单元。图像取得单元被配置为取得通过对车辆外部进行成像而获取的拍摄图像。词典存储单元被配置为存储在指定拍摄图像中包含的对象时要参照的词典数据。指定单元被配置为基于词典数据指定对象。行为信息取得单元被配置为取得指示车辆的行为状态的行为信息。分类单元被配置为基于对于不可指定对象的车辆的行为信息，对车辆是否需要避开所述不可指定对象进行分类，所述不可指定对象作为指定单元未指定的对象。不可指定对象的图像数据与分类单元的分类结果一起用于创建所述词典数据。

在根据本发明第一方案的图像处理系统中，分类单元可以被配置为将不可指定对象的图像数据分类为第一图像组和第二图像组，其中所述第一图像组作为包括车辆需要避开的对象的图像数据组，所述第二图像组作为包括车辆不需要避开的对象的图像数据组。

在根据本发明的第一方案的图像处理系统中，分类单元可以被配置为将分类为第一图像组的图像数据中包含的对象的图像分类为彼此类似的多个第一类似图像组，并且将分类为第二图像组的图像数据中包含的对象的图像分类为彼此类似的多个第二类似图像组。在词典数据中，可以添加用于指定为第一类似图像组和第二类似图像组中的每一个生成的新对象的数据。

在根据本发明的第一方案的图像处理系统中，分类单元可以被配置为基于车辆对于不可指定对象的避开操作的有无，对车辆是否需要避开不可指定对象进行分类。

在根据本发明的第一方案的图像处理系统中，图像取得单元可以被配置为从多个车辆取得拍摄图像。行为信息取得单元可以被配置为从车辆取得行为信息。分类单元可以被配置为：根据基于车辆对于不可指定对象的行为信息得出的车辆的避开比例，对车辆是否需要避开所述不可指定对象进行分类。

根据本发明的第一方案的图像处理系统还可以包括学习单元，学习单元被配置为基于分类单元的分类结果来创建新的词典数据。