[发明专利]车载全景图生成方法、装置及系统

权利要求书

1.一种车载全景图生成方法，其特征在于，所述方法包括：

获取各车载相机在同一时间采集的车辆周围的图像，所述车载相机至少包括三个，分别设置在车辆的左右两侧和车尾；

将获取的各帧图像拼接为车载全景图并显示在车内的后视镜上。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将获取的各帧图像拼接为车载全景图，包括：

针对每个车载相机，依据预先确定的该车载相机对应的拼接映射表，将由该车载相机采集的图像转换为待拼接子图，所述拼接映射表记录有图像中每一像素点对应在待拼接子图中的坐标位置；

将转换得到的各帧待拼接子图拼接为车载全景图；

其中，所述各帧待拼接子图位于同一图像坐标系中。

3.根据权利要求2所示的方法，其特征在于，通过如下方式确定车载相机对应的拼接映射表：

确定该车载相机的内参和外参；

依据所述内参和外参获取该车载相机对应的单应性矩阵；

依据预设俯仰角获取该车载相机对应的透视变换矩阵，所述预设俯仰角指的是将图像投影到人眼正视的视平面对应的视角；

依据所述单应性矩阵和所述透视变换矩阵确定该车载相机采集的图像中每一像素点对应在待拼接子图中的坐标位置并存储至该车载相机对应的拼接映射表中。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，将转换得到的各帧待拼接子图拼接为车载全景图，包括：

将各帧待拼接子图按照指定顺序进行排序；

依次合并排序后的各帧待拼接子图并对各帧待拼接子图中的重叠区域进行融合，得到车载全景图；

其中，所述重叠区域指的是相邻两帧待拼接子图中具有相同坐标信息的像素点组成的区域。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在将获取的各帧图像拼接为车载全景图并显示在车内的后视镜上之后，所述方法还包括：

当接收到用于指示侧重显示车辆左侧图的第一切换指令时，将位于车辆左侧车载相机采集的图像和位于车尾车载相机采集的图像的拼接图，显示在所述后视镜上；

当接收到用于指示侧重显示车辆右侧图的第二切换指令时，将位于车辆右侧的车载相机采集的图像和位于车尾的车载相机采集的图像的拼接图，显示在所述后视镜上；

当接收到用于指示侧重显示车底盲区的第三切换指令时，依据历史帧确定所述车载全景图中的车底区域的像素信息并填充至所述车底区域中，并将填充后的车载全景图显示在所述后视镜上。

6.一种车载全景图生成系统，其特征在于，所述系统包括：

车载相机，用于采集车辆周围的图像，所述车载相机至少包括三个，分别设置在车辆的左右两侧和车尾；

处理器，用于获取所述车载相机在同一时间采集的车辆周围的图像，并将获取的各帧图像拼接为车载全景图并发送至车内的后视镜；

后视镜，用于显示所述车载全景图。

7.一种车载全景图生成装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取各车载相机在同一时间采集的车辆周围的图像，所述车载相机至少包括三个，分别设置在车辆的左右两侧和车尾；

拼接模块，用于将获取的各帧图像拼接为车载全景图；

显示模块，用于将所述车载全景图显示在车内的后视镜上。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述拼接模块，具体用于针对每个车载相机，依据预先确定的该车载相机对应的拼接映射表，将由该车载相机采集的图像转换为待拼接子图，所述拼接映射表记录有图像中每一像素点对应在待拼接子图中的坐标位置；将转换得到的各帧待拼接子图拼接为车载全景图；其中，所述各帧待拼接子图位于同一图像坐标系中。