[发明专利]一种基于2D结构模型的车辆视点规范化方法

权利要求书

1.一种基于2D结构模型的车辆视点规范化方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤1：已知车辆图像I，车窗四个顶点位置W^UL、W^UR、W^DL、W^DR，车窗上下左右四条边线l^WT、l^WB、l^WL、l^WR，车窗左右边线l^WL、l^WR的对应角度θ^L、θ^R，其中，θ^L、θ^R分别为水平线到车窗左右边线的逆时针夹角；

步骤2：根据公式(1)计算出车辆偏转角度θ^Car；

步骤3：根据θ^Car确定车辆偏转方向：若80°≤θ^Car≤100°，则确定车辆I为直行车辆；若θ^Car＜80°，则确定车辆I为左朝向车辆；若θ^Car100°，则确定车辆I为右朝向车辆；

步骤4：车辆2D结构模型由有限个关键点确定；

所述步骤4具体为：对于直行车辆，模型关键点根据如下策略(A)确定；对于右朝向车辆，采用策略(B)确定模型关键点；对于左朝向车辆，先通过水平翻转将其转化成右朝向车辆，车窗相关数据进行相应变化后，采用策略(B)确定模型关键点；

策略(A)：直行车辆的2D结构模型共由12个关键点确定，即P1¹,P2¹,…,P12¹，确定这12关键点的方法如下：

P1¹,P2¹,P3¹,P4¹分别确定为W^UL、W^DL、W^DR和W^UR；

P5¹确定为直线l^WL和图像I左边界的交点；

P6¹和P7¹分别确定为图像I左下、右下顶点；

P8¹确定为直线l^WR和图像I右边界的交点；

P9¹确定为直线l¹和直线l^WT的交点，直线l¹为平行于图像I左边界且经过点W^DL的直线；

P10¹确定为直线l²和直线l^WT的交点，直线l²为平行于图像I左边界且经过点W^DR的直线；

P11¹确定为直线l²和图像I上边界的交点；

P12¹确定为直线l¹和图像I上边界的交点；

策略(B)：右朝向车辆的2D结构模型共由13个关键点确定，即P1²,P2²,…,P13²，确定这13关键点的方法如下：

P1²,P2²,P3²,P4²分别确定为W^UL、W^DL、W^DR和W^UR；

P5²确定为直线l^WL和图像I下边界的交点；

P6²确定为直线l^WR和图像I右边界的交点；

P7²确定为直线l^WR和图像I上边界的交点；

P8²确定为直线l³和图像I上边界的交点，直线l³为平行于直线l^WR且经过点W^DL的直线；

P9²确定为直线l³和直线l^WT的交点；

P10²确定为直线l^WL和图像I上边界的交点；

P11²,P12²和P13²分别确定为图像I左上、左下、右下顶点；

步骤5：根据车辆2D结构模型确定车脸、车窗、车顶、车身区域；

步骤6：根据关键点链从图像I中得到车脸、车窗、车顶、车身区域对应的子图像，并分别统一缩放到200px*200px大小，对于直行车辆，车身图像用一个200px*200px大小的全白图像代替；

步骤7：经过步骤6处理后的车脸、车窗、车顶和车身子图像按照左上、右上、左下、右下布局进行拼接，得到最终的视点归范化图像。

2.根据权利要求1所述的一种基于2D结构模型的车辆视点规范化方法，其特征在于，所述步骤5具体为：对于直行车辆，忽略车身区域，车脸区域的关键点链为P2¹-P3¹-P8¹-P7¹-P6¹-P5¹-P2¹，车窗区域的关键点链为P1¹-P2¹-P3¹-P4¹-P1¹，车顶区域的关键点链为P12¹-P11¹-P10¹-P9¹-P12¹；对于右朝向车辆，车脸区域的关键点链为P2²-P3²-P6²-P13²-P5²-P2²，车窗区域的关键点链为P1²-P2²-P3²-P4²-P1²，车顶区域的关键点链为P8²-P7²-P4²-P9²-P8²，车身区域的关键点链为P11²-P12²-P5²-P8²-P11²。