[发明专利]一种基于2D结构模型的车辆视点规范化方法有效
申请号: | 201910616670.9 | 申请日: | 2019-07-09 |
公开(公告)号: | CN110503597B | 公开(公告)日: | 2023-05-16 |
发明(设计)人: | 刘远超;吴宗林;夏路;何伟荣 | 申请(专利权)人: | 浙江浩腾电子科技股份有限公司 |
主分类号: | G06T3/00 | 分类号: | G06T3/00;G06T3/40 |
代理公司: | 杭州浙科专利事务所(普通合伙) 33213 | 代理人: | 周红芳 |
地址: | 323000 浙江省丽水市*** | 国省代码: | 浙江;33 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 基于 结构 模型 车辆 视点 规范化 方法 | ||
1.一种基于2D结构模型的车辆视点规范化方法,其特征在于,包括如下步骤:
步骤1:已知车辆图像I,车窗四个顶点位置WUL、WUR、WDL、WDR,车窗上下左右四条边线lWT、lWB、lWL、lWR,车窗左右边线lWL、lWR的对应角度θL、θR,其中,θL、θR分别为水平线到车窗左右边线的逆时针夹角;
步骤2:根据公式(1)计算出车辆偏转角度θCar;
步骤3:根据θCar确定车辆偏转方向:若80°≤θCar≤100°,则确定车辆I为直行车辆;若θCar<80°,则确定车辆I为左朝向车辆;若θCar100°,则确定车辆I为右朝向车辆;
步骤4:车辆2D结构模型由有限个关键点确定;
所述步骤4具体为:对于直行车辆,模型关键点根据如下策略(A)确定;对于右朝向车辆,采用策略(B)确定模型关键点;对于左朝向车辆,先通过水平翻转将其转化成右朝向车辆,车窗相关数据进行相应变化后,采用策略(B)确定模型关键点;
策略(A):直行车辆的2D结构模型共由12个关键点确定,即P11,P21,…,P121,确定这12关键点的方法如下:
P11,P21,P31,P41分别确定为WUL、WDL、WDR和WUR;
P51确定为直线lWL和图像I左边界的交点;
P61和P71分别确定为图像I左下、右下顶点;
P81确定为直线lWR和图像I右边界的交点;
P91确定为直线l1和直线lWT的交点,直线l1为平行于图像I左边界且经过点WDL的直线;
P101确定为直线l2和直线lWT的交点,直线l2为平行于图像I左边界且经过点WDR的直线;
P111确定为直线l2和图像I上边界的交点;
P121确定为直线l1和图像I上边界的交点;
策略(B):右朝向车辆的2D结构模型共由13个关键点确定,即P12,P22,…,P132,确定这13关键点的方法如下:
P12,P22,P32,P42分别确定为WUL、WDL、WDR和WUR;
P52确定为直线lWL和图像I下边界的交点;
P62确定为直线lWR和图像I右边界的交点;
P72确定为直线lWR和图像I上边界的交点;
P82确定为直线l3和图像I上边界的交点,直线l3为平行于直线lWR且经过点WDL的直线;
P92确定为直线l3和直线lWT的交点;
P102确定为直线lWL和图像I上边界的交点;
P112,P122和P132分别确定为图像I左上、左下、右下顶点;
步骤5:根据车辆2D结构模型确定车脸、车窗、车顶、车身区域;
步骤6:根据关键点链从图像I中得到车脸、车窗、车顶、车身区域对应的子图像,并分别统一缩放到200px*200px大小,对于直行车辆,车身图像用一个200px*200px大小的全白图像代替;
步骤7:经过步骤6处理后的车脸、车窗、车顶和车身子图像按照左上、右上、左下、右下布局进行拼接,得到最终的视点归范化图像。
2.根据权利要求1所述的一种基于2D结构模型的车辆视点规范化方法,其特征在于,所述步骤5具体为:对于直行车辆,忽略车身区域,车脸区域的关键点链为P21-P31-P81-P71-P61-P51-P21,车窗区域的关键点链为P11-P21-P31-P41-P11,车顶区域的关键点链为P121-P111-P101-P91-P121;对于右朝向车辆,车脸区域的关键点链为P22-P32-P62-P132-P52-P22,车窗区域的关键点链为P12-P22-P32-P42-P12,车顶区域的关键点链为P82-P72-P42-P92-P82,车身区域的关键点链为P112-P122-P52-P82-P112。
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