[发明专利]可内外墙面清洁机器人

权利要求书

1.可内外墙面清洁机器人，其特征在于：所述机器人包括控制模块（20）、车体、升降装置和设于升降装置处的清洁装置；所述车体设有第一视觉机构；所述清洁装置处设有第二视觉机构；所述清洁装置包括水泵（29）和一安装有多种清洁用具的旋转台（10）；当进行墙面清洁时，所述机器人沿预设路径行动并以第一视觉机构进行避障，机器人以第二视觉机构对待清洁墙面特征进行分析，并以旋转台把与墙面匹配的清洁用具转至墙壁处进行清洁。

2.根据权利要求1所述的可内外墙面清洁机器人，其特征在于：所述第一视觉机构包括设于车体底盘（17）前端处的二自由度的云台（23）；所述云台（23）对第一摄像头（24）支撑并调节其朝向；所述云台所在的底盘处还设有人体红外传感器（28）；所述车体底盘后端处和升降装置处均设有超声波避障传感器。

3.根据权利要求2所述的可内外墙面清洁机器人，其特征在于：当机器人行动时，所述第一摄像头实时获取用于操纵车体行进的周围环境信息；所述车体底盘后端处的超声波避障传感器用于防止机器人与墙壁碰撞；所述升降装置处的超声波避障传感器用于防止升降装置与外部物体相撞；当机器人行进时，若人体红外传感器检测到前方有行人，则机器人停止行进以避让行人。

4.根据权利要求1所述的可内外墙面清洁机器人，其特征在于：所述车体包括抗滑车轮（16）、底盘（17）、电池座（18）、电压表（19）、控制模块（20）、无线通信模块（21）和驱动电机（22）；所述控制模块包括主控制单片机。

5.根据权利要求4所述的可内外墙面清洁机器人，其特征在于：所述主控制单片机以铜柱（129）和螺钉安装在底盘（17）上，所述无线通信模块（21）安装在主控制单片机和底盘（17）之间，所述主控制单片机（20）和无线通信模块（21）可对第一视觉机构、第二视觉机构、机器人行进、升降装置、旋转台和水泵进行控制；

所述升降装置包括步进电机（1）、滑轨基座（2）、丝杠（3）、丝杠滑块（4）、多级剪叉杆（5）、滑块（6）、工作台（7）和底座（8），所述步进电机（1）用于精准地控制多级剪叉杆（5）升降高度，所述步进电机（1）驱动丝杠（3）旋转，丝杠驱动丝杠滑块（4）在滑轨基座（2）上滑动，并经多级剪叉杆驱动滑块（6）在工作台（7）上滑动，以使多级剪叉杆驱动工作台上的清洁装置升降移动至需要清洁的位置；

所述电池座（18）安装在车体底盘（17）的后端，所述电池座（18）上安装可充电电池，用于重复使用；所述电压表（19）紧挨着电池座（18）安装，用于检测电池电量。

6.根据权利要求1所述的可内外墙面清洁机器人，其特征在于：所述旋转台设于旋转底座上；所述旋转台处的多种清洁用具设于旋转台侧面且相互之间留有间隔；所述清洁用具包括毛刷（12）、抹布（13）和刮片（15）；所述水泵安装于底盘前端并位于云台后方；所述水泵可在清洁作业时提供清洁液并对机器人前端进行配重。

7.根据权利要求6所述的可内外墙面清洁机器人，其特征在于：所述旋转台位于第二视觉机构的第二摄像头（9）下方；毛刷（12）、抹布（13）和刮片（15）以可拆卸的杆形件与旋转台侧面相连且相邻杆形件的夹角为120度；所述毛刷（12）与旋转台（10）的连接处可转动，使毛刷在清洁墙面时能始终紧贴需要清洁的墙面；所述抹布（13）与旋转台（10）的连接处可转动，使抹布在清洁墙面时能始终紧贴需要清洁的墙面；所述刮片（15）包括橡胶条，所述橡胶条能在清洁有一定弧度的玻璃幕墙时使刮片（15）能较紧密的贴合墙面。

8.根据权利要求7所述的可内外墙面清洁机器人，其特征在于：在清洁作业中，所述第二摄像头根据墙面的不同材质自动判断出适合使用的清洁用具，并采用机器视觉算法，判断出需要清洁的区域，进而控制机器人移动并对墙面进行清洁；同时第二摄像头根据摄像头拍摄的图像来判断清洁部位是否达到清洁效果，如未达到，则控制模块控制水泵（29）向该部位喷清洁液，再以清洁用具重复擦拭以达到预期效果。