[发明专利]可内外墙面清洁机器人

说明书

本发明提出可内外墙面清洁机器人，所述机器人包括控制模块、车体、升降装置和设于升降装置处的清洁装置；所述车体设有第一视觉机构；所述清洁装置处设有第二视觉机构；所述清洁装置包括水泵和一安装有多种清洁用具的旋转台；当进行墙面清洁时，所述机器人沿预设路径行动并以第一视觉机构进行避障，机器人以第二视觉机构对待清洁墙面特征进行分析，并以旋转台把与墙面匹配的清洁用具转至墙壁处进行清洁；本发明具有自动行驶功能，而且能识别不同材质的墙面并采用对应的清洁方式。

技术领域

本发明涉及清洁机械技术领域，尤其是可内外墙面清洁机器人。

背景技术

目前墙面清洁的主要手段有人工清洁和机器人清洁。人工清洁是清洁工人站在搭好的脚手架清洁墙面。采用人工脚手架清洁时，需要根据墙体的高度安装脚手架，且清洁工作完成后需要拆掉脚手架，劳动强度大，清洁效率低下且存在安全隐患。

传统的清洁机器人采用吸盘吸附进行固定，这种清洁机器人不能从一栋楼清洗到另一栋楼，当发生断电的情况时，清洁机器人从墙面坠落，从而导致机器人损坏，更为严重的是存在砸伤行人的安全隐患。

目前市面上的墙面清洁机器人大多针对高楼的玻璃幕墙进行清洁，此墙面清洁机器人的工作目标较为局限，不能针对各种不同墙面进行清洁。

发明内容

本发明提出可内外墙面清洁机器人，具有自动行驶功能，而且能识别不同材质的墙面并采用对应的清洁方式。

本发明采用以下技术方案。

可内外墙面清洁机器人，所述机器人包括控制模块（20）、车体、升降装置和设于升降装置处的清洁装置；所述车体设有第一视觉机构；所述清洁装置处设有第二视觉机构；所述清洁装置包括水泵（29）和一安装有多种清洁用具的旋转台（10）；当进行墙面清洁时，所述机器人沿预设路径行动并以第一视觉机构进行避障，机器人以第二视觉机构对待清洁墙面特征进行分析，并以旋转台把与墙面匹配的清洁用具转至墙壁处进行清洁。

所述第一视觉机构包括设于车体底盘（17）前端处的二自由度的云台（23）；所述云台（23）对第一摄像头（24）支撑并调节其朝向；所述云台所在的底盘处还设有人体红外传感器（28）；所述车体底盘后端处和升降装置处均设有超声波避障传感器。

当机器人行动时，所述第一摄像头实时获取用于操纵车体行进的周围环境信息；所述车体底盘后端处的超声波避障传感器用于防止机器人与墙壁碰撞；所述升降装置处的超声波避障传感器用于防止升降装置与外部物体相撞；当机器人行进时，若人体红外传感器检测到前方有行人，则机器人停止行进以避让行人。

所述车体包括抗滑车轮（16）、底盘（17）、电池座（18）、电压表（19）、控制模块（20）、无线通信模块（21）和驱动电机（22）；所述控制模块包括主控制单片机。

所述主控制单片机以铜柱（129）和螺钉安装在底盘（17）上，所述无线通信模块（21）安装在主控制单片机和底盘（17）之间，所述主控制单片机（20）和无线通信模块（21）可对第一视觉机构、第二视觉机构、机器人行进、升降装置、旋转台和水泵进行控制；

所述升降装置包括步进电机（1）、滑轨基座（2）、丝杠（3）、丝杠滑块（4）、多级剪叉杆（5）、滑块（6）、工作台（7）和底座（8），所述步进电机（1）用于精准地控制多级剪叉杆（5）升降高度，所述步进电机（1）驱动丝杠（3）旋转，丝杠驱动丝杠滑块（4）在滑轨基座（2）上滑动，并经多级剪叉杆驱动滑块（6）在工作台（7）上滑动，以使多级剪叉杆驱动工作台上的清洁装置升降移动至需要清洁的位置；

所述电池座（18）安装在车体底盘（17）的后端，所述电池座（18）上安装可充电电池，用于重复使用；所述电压表（19）紧挨着电池座（18）安装，用于检测电池电量。