[发明专利]管线巡检盲区计算方法和装置

权利要求书

1.一种管线巡检盲区计算方法，其特征在于，包括：

根据管线轨迹生成巡检轨迹；

在包括所述管线轨迹和所述巡检轨迹的视图中生成栅格；以及

将所述管线轨迹和所述巡检轨迹未同时落入的栅格所组成区域，与所述管线轨迹和所述巡检轨迹之间的区域的交集区域确定为巡检盲区；

根据所述巡检盲区确定盲区巡检路线；

所述根据所述巡检盲区确定盲区巡检路线包括：

确定所述巡检盲区的重心点，所述重心点作为巡检盲区几何形状的中心；

判断所述巡检盲区的重心点与所述管线轨迹是否落入同一个栅格；以及

当所述巡检盲区的重心点与所述管线轨迹并未落入同一个栅格时，以过所述巡检盲区的重心点且与所述栅格的行方向垂直的垂直线将所述巡检盲区划分为两个新的巡检盲区；

若当前确定的所述重心点与所述管线轨迹落入同一个栅格时，将所有所述重心点作为巡检必经点生成所述盲区巡检路线。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，进一步包括：

判断所述管线轨迹与当前栅格是否有交点；

判断所述巡检轨迹与所述当前栅格是否有交点；

当所述管线轨迹和所述巡检轨迹与当前栅格均没有交点时，判断为所述当前栅格属于所述管线轨迹和所述巡检轨迹未同时落入的栅格。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，进一步包括：

将所述管线轨迹和所述巡检轨迹同时落入的栅格所组成区域确定为有效巡检区域。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据管线轨迹生成巡检轨迹包括：

根据导航定位、巡检方式的有效范围参数、以及所述管线轨迹生成所述巡检轨迹。

5.一种管线巡检盲区计算装置，其特征在于，包括：

第一生成模块，配置为根据管线轨迹生成巡检轨迹；

第二生成模块，配置为在包括所述管线轨迹和所述巡检轨迹的视图中生成栅格；以及

第一计算模块，配置为将所述管线轨迹和所述巡检轨迹未同时落入的栅格所组成区域，与所述管线轨迹和所述巡检轨迹之间的区域的交集区域确定为巡检盲区；

第二计算模块，配置为在确定所述盲区后，根据所述巡检盲区确定盲区巡检路线；

所述第二计算模块包括：

第一确定单元，配置为确定所述巡检盲区的重心点，所述重心点作为巡检盲区几何形状的中心；

第一判断单元，配置为判断所述巡检盲区的重心点与所述管线轨迹是否落入同一个栅格；以及

划分单元，配置为当所述巡检盲区的重心点与所述管线轨迹并未落入同一个栅格时，以过所述巡检盲区的重心点且与所述栅格的行方向垂直的垂直线将所述巡检盲区划分为两个新的巡检盲区；

所述第一判断单元进一步配置为：若当前确定的所述重心点与所述管线轨迹落入同一个栅格时，将所有所述重心点作为巡检必经点生成所述盲区巡检路线。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，进一步包括：

第一判断模块，配置为判断所述管线轨迹与当前栅格是否有交点；

第二判断模块，配置为判断所述巡检轨迹与所述当前栅格是否有交点；

第三判断模块，配置为当所述管线轨迹和所述巡检轨迹与当前栅格均没有交点时，判断为所述当前栅格属于所述管线轨迹和所述巡检轨迹未同时落入的栅格。

7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述第一计算模块进一步配置为：将所述管线轨迹和所述巡检轨迹同时落入的栅格所组成区域确定为有效巡检区域。

8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述第一生成模块进一步配置为：根据导航定位、巡检方式的有效范围参数、以及所述管线轨迹生成所述巡检轨迹。

9.一种电子设备，包括：

处理器；以及

存储器，在所述存储器中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被所述处理器运行时使得所述处理器执行如权利要求1至4中任一所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行如权利要求1至4中任一所述的方法。