[发明专利]一种化工小口径管道检测用机器人

权利要求书

1.一种化工小口径管道检测用机器人，其特征在于：包括第三身躯部、第二身躯部、第一身躯部、气泵和控制器；所述第三身躯部、所述第二身躯部和所述第一身躯部依次固定连接，且所述第三身躯部、所述第二身躯部和所述第一身躯部分别与所述气泵连接，所述气泵用于为所述第三身躯部、第二身躯部和所述第一身躯部提供气体，所述第三身躯部、所述第二身躯部和所述第一身躯部分别与所述控制器电连接，所述控制器用于控制所述第三身躯部、所述第二身躯部和所述第一身躯部是否充气以及充气量，且所述第三身躯部在所述气泵的作用下能够进行径向变形，以将所述第三身躯部固定于化工小口径管道内壁上，所述第二身躯部在所述气泵的作用下能够发生轴向变形和转弯变形，以调整所述第三身躯部、所述第二身躯部和所述第一身躯部在所述化工小口径管道内的位置，所述第一身躯部在所述气泵作用下能够发生径向变形，以将所述第一身躯部固定于所述化工小口径管道内壁上，并用于检测特定位置处的管道是否泄漏；

所述第三身躯部包括第三通气管、第三径向制动器和第三电磁阀；所述第三通气管的一端与所述气泵连接，所述第三通气管的另一端与所述第三径向制动器连接，且所述第三径向制动器充气后能够发生径向变形，所述第三电磁阀固定设置在所述第三通气管上，且所述控制器与所述第三电磁阀电连接，用于控制所述第三电磁阀的开启与否以及所述第三电磁阀的开度。

2.根据权利要求1所述的化工小口径管道检测用机器人，其特征在于：所述第三身躯部还包括第三左支撑座和第三右支撑座，所述第三左支撑座和所述第三右支撑座分别固定连接于所述第三径向制动器的左右两端，所述第三通气管穿过所述第三左支撑座，并与所述第三左支撑座密封连接，所述第三右支撑座与所述第二身躯部固定连接。

3.根据权利要求2所述的化工小口径管道检测用机器人，其特征在于：所述第二身躯部包括第二轴向制动器、多个第二通气管和多个第二电磁阀；所述第二轴向制动器内部轴向并列设置有多个独立的密封腔体，且每个所述密封腔体均与一个所述第二通气管的一端固定连接，每个所述第二通气管的另一端均与所述气泵连接，所述第二轴向制动器内的多个所述密封腔体在通气后能够发生轴向变形，每个所述第二通气管上均固定设置有一个所述第二电磁阀，每个所述第二电磁阀均与所述控制器电连接，所述控制器用于控制所述第二电磁阀的开启与否以及所述所述第二电磁阀的开度。

4.根据权利要求3所述的化工小口径管道检测用机器人，其特征在于：所述第二身躯部还包括第二左支撑座和第二右支撑座，所述第二左支撑座和第二右支撑座分别固定连接于所述第二轴向制动器的左右两端，所述第二通气管穿过所述第三左支撑座、所述第三右支撑座和所述第二左支撑座，并与所述第三左支撑座、所述第三右支撑座和所述第二左支撑座密封连接。

5.根据权利要求3所述的化工小口径管道检测用机器人，其特征在于：所述第二身躯部还包括增强纤维，所述增强纤维沿所述第二轴向制动器的长度方向固定缠绕在所述第二轴向制动器上，用于限制所述第二轴向制动器被充气后在径向方向上变形。

6.根据权利要求4所述的化工小口径管道检测用机器人，其特征在于：所述第一身躯部包括第一径向制动器、顶部搭载单元、第一通气管和第一电磁阀；所述第一径向制动器的一端与所述第二右支撑座固定连接，所述第一径向制动器的另一端与所述顶部搭载单元固定连接，所述顶部搭载单元内部设有空腔，用于放置管道检测元件，所述第一通气管的一端与所述气泵连接，所述第一通气管的另一端与所述第一径向制动器连接，所述第一通气管依次穿过所述第三左支撑座、所述第三右支撑座、所述第二左支撑座和所述第二右支撑座，并与所述第三左支撑座、所述第三右支撑座、所述第二左支撑座和所述第二右支撑座密封连接，所述第一电磁阀固定设置在所述第一通气管上，所述第一电磁阀与所述控制器电连接，所述控制器用于控制所述第一电磁阀的开启与否以及所述第一电磁阀的开度。

7.根据权利要求6所述的化工小口径管道检测用机器人，其特征在于：所述第一通气管轴向方向上所述第三身躯部和所述第一身躯部对应的管段为直线型管段，所述第一通气管轴向方向上所述第二身躯部对应的管段为螺旋型管段，所述螺旋形管段固定套设在所述第二轴向制动器的外周。

8.根据权利要求3所述的化工小口径管道检测用机器人，其特征在于：所述密封腔体、所述第二通气管和所述第二电磁阀的数量均为三个。