[发明专利]一种化工小口径管道检测用机器人

说明书

本发明公开了一种化工小口径管道检测用机器人，涉及化工小口径管道检测技术领域，包括：第三身躯部、第二身躯部、第一身躯部、气泵和控制器；第三身躯部、第二身躯部和第一身躯部依次固定连接，且第三身躯部、第二身躯部和第一身躯部分别与气泵连接，第三身躯部、第二身躯部和第一身躯部分别与控制器电连接，且第三身躯部在气泵的作用下能够进行径向变形，第二身躯部在气泵的作用下能够发生轴向变形和转弯变形，第一身躯部在气泵作用下能够发生径向变形，克服了现有的管道机器人的驱动电机体积较大无法在小管径管道内自由移动进行检测的技术缺陷，能够适应小管径管道的内径大小，且能够在其中自由移动并进行管道检测。

技术领域

本发明涉及化工小口径管道检测技术领域，特别是涉及一种化工小口径管道检测用机器人。

背景技术

当前化工厂内化工管道布置纵横交错，管径大小种类繁多，管内的输送介质多种多样，导致化工管道破裂的情况时有发生，则由于化工管道破裂导致的火灾爆炸等事故也屡见不鲜，因此，为有效杜绝或减少由于化工管道破裂导致燃爆事故的发生，化工厂需要定期对化工管道内部进行无损检查。但是，由于一些化工小口径管道内部空间狭小，现有的管道机器人的驱动装置较大，难以进入化工小口径管道内以及在化工小口径管道自由移动进行检测，此外，多数化工管道用于传输有毒介质或放射性介质，这样则容易导致现有的管道机器人在检测过程中被管道内介质腐蚀。

发明内容

本发明的目的是提供一种化工小口径管道检测用机器人，以解决上述现有技术存在的问题，具有结构简单和柔顺性好的优点，能够在化工小口径管道内自由移动。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

本发明提供了一种化工小口径管道检测用机器人，包括第三身躯部、第二身躯部、第一身躯部、气泵和控制器；所述第三身躯部、所述第二身躯部和所述第一身躯部依次固定连接，且所述第三身躯部、所述第二身躯部和所述第一身躯部分别与所述气泵连接，所述气泵用于为所述第三身躯部、第二身躯部和所述第一身躯部提供气体，所述第三身躯部、所述第二身躯部和所述第一身躯部分别与所述控制器电连接，所述控制器用于控制所述第三身躯部、所述第二身躯部和所述第一身躯部是否充气以及充气量，且所述第三身躯部在所述气泵的作用下能够进行径向变形，以将所述第三身躯部固定于化工小口径管道内壁上，所述第二身躯部在所述气泵的作用下能够发生轴向变形和转弯变形，以调整所述第三身躯部、所述第二身躯部和所述第一身躯部在所述化工小口径管道内的位置，所述第一身躯部在所述气泵作用下能够发生径向变形，以将所述第一身躯部固定于所述化工小口径管道内壁上，并用于检测特定位置处的管道是否泄漏。

优选的，所述第三身躯部包括第三通气管、第三径向制动器和第三电磁阀；所述第三通气管的一端与所述气泵连接，所述第三通气管的另一端与所述第三径向制动器连接，且所述第三径向制动器充气后能够发生径向变形，所述第三电磁阀固定设置在所述第三通气管上，且所述控制器与所述第三电磁阀电连接，用于控制所述第三电磁阀的开启与否以及所述第三电磁阀的开度。

优选的，所述第三身躯部还包括第三左支撑座和第三右支撑座，所述第三左支撑座和所述第三右支撑座分别固定连接于所述第三径向制动器的左右两端，所述第三通气管穿过所述第三左支撑座，并与所述第三左支撑座密封连接，所述第三右支撑座与所述第二身躯部固定连接。

优选的，所述第二身躯部包括第二轴向制动器、多个第二通气管和多个第二电磁阀；所述第二轴向制动器内部轴向并列设置有多个独立的密封腔体，且每个所述密封腔体均与一个所述第二通气管的一端固定连接，每个所述第二通气管的另一端均与所述气泵连接，所述第二轴向制动器内的多个所述密封腔体在通气后能够发生轴向变形，每个所述第二通气管上均固定设置有一个所述第二电磁阀，每个所述第二电磁阀均与所述控制器电连接，所述控制器用于控制所述第二电磁阀的开启与否以及所述所述第二电磁阀的开度。