[发明专利]用于通过合作感测实现共享自主性的系统和方法

权利要求书

1.一种用于向道路上的从属交通工具提供增强自主性的协作感测系统，所述协作感测系统包括：

主交通工具的会合模块，所述会合模块被配置成：

从所述道路上的多个协作交通工具接收广播消息，其中从所述多个协作交通工具中的协作交通工具接收的广播消息包括所述协作交通工具的交通工具标识符和来自自主性级别集的自主性级别；并且

基于预定差别自主性从所述多个协作交通工具中选择所述从属交通工具，所述预定差别自主性基于从所述广播消息接收的自主性级别与所述主交通工具的自主性级别的比较；

所述主交通工具的定位模块，所述定位模块被配置成确定所述主交通工具和所述从属交通工具的协作位置；

所述主交通工具的协商模块，所述协商模块被配置成从所述从属交通工具接收至少一个协作参数，其中所述参数定义所述从属交通工具的行为方面；以及

所述主交通工具的感知模块，所述感知模块被配置成当所述主交通工具和所述从属交通工具定位在所述协作位置时，根据所述至少一个协作参数来启动与所述从属交通工具的协作自动化。

2.根据权利要求1所述的协作感测系统，其中所述预定差别自主性是基于具有与所述主交通工具相比的所述从属交通工具的较低自主性级别的所述从属交通工具的。

3.根据权利要求1所述的协作感测系统，其中所述协作位置定义所述从属交通工具与所述主交通工具成直线并且在所述主交通工具的正后方。

4.根据权利要求1所述的协作感测系统，其中所述定位模块还包括向所述从属交通工具发送位置消息，所述位置消息提供所述从属交通工具采取所述协作位置的矢量化指令。

5.根据权利要求1所述的协作感测系统，其中所述至少一个协作参数是定义所述从属交通工具的运动学操作的运动学参数。

6.根据权利要求1所述的协作感测系统，其中所述至少一个协作参数是定义所述主交通工具与所述从属交通工具之间的相对行为的相对参数。

7.根据权利要求1所述的协作感测系统，其中所述协商模块进一步被配置成向所述从属交通工具发送协作提案。

8.根据权利要求7所述的协作感测系统，其中所述协作提案包括用于所述协作自动化的金钱布置。

9.根据权利要求1所述的协作感测系统，其中所述感知模块进一步被配置成从所述从属交通工具接收从属传感器数据并且基于所述从属传感器数据向所述从属交通工具发送导航数据。

10.根据权利要求9所述的协作感测系统，其中所述导航数据还基于来自所述主交通工具的传感器的主传感器数据。

11.根据权利要求1所述的协作感测系统，其中所述从属交通工具参与与所述主交通工具的协作自动化，直到所述主交通工具到达地理围栏。

12.根据权利要求11所述的协作感测系统，其中在到达所述地理围栏时，所述感知模块向所述从属交通工具发送切换消息。