[发明专利]用于通过合作感测实现共享自主性的系统和方法

说明书

用于通过协作感测实现共享自主性的系统和方法。根据一个实施例，一种协作感测系统包括会合模块，所述会合模块从道路上的多个协作交通工具接收广播消息。所述会合模块还基于与主交通工具的自主性级别相比的从属交通工具的自主性级别，从所述多个协作交通工具中选择所述从属交通工具。所述协作感测系统还包括定位模块，所述定位模块确定所述主交通工具和所述从属交通工具的协作位置。所述协作感测系统还包括协商模块，所述协商模块从所述从属交通工具接收至少一个协作参数。所述协作感测系统包括感知模块，当所述主交通工具和所述从属交通工具定位在所述协作位置时，所述感知模块根据所述至少一个协作参数来启动与所述从属交通工具的协作自动化。

技术领域

本公开涉及交通工具，具体地，涉及用于通过合作感测实现共享自主性的系统和方法。

背景技术

交通工具具有不同级别的自主性。一些交通工具可以协助驾驶员进行线道保持和平行停驻，而具有更高级别自主性的交通工具可以在繁忙的城市街道和拥挤的高速公路上进行操纵而无需驾驶员干预。例如，基于高自主性交通工具前方的引导交通工具正在操纵的方式，高自主性交通工具可以在没有驾驶员干预的情况下进行操纵。高自主性交通工具使用其增加的感测能力跟随引导交通工具以跟踪和反映引导交通工具的移动。因此，高自主性交通工具不需要与引导交通工具通信。相反，高自主权交通工具基于引导交通工具进行操纵，而不管引导交通工具的自主权级别或通信能力如何，因为高自主性交通工具正在执行所有的感测、决策、轨迹计算等。因此，高自主性交通工具是完全地仅依靠其自身的感测能力，并且对引导交通工具没有任何益处。

发明内容

根据一个方面，描述了一种用于向道路上的从属交通工具提供增强自主性的主交通工具的协作感测系统。所述协作感测系统包括会合模块，所述会合模块从道路上的多个协作交通工具接收广播消息。从所述多个协作交通工具中的协作交通工具接收的广播消息包括所述协作交通工具的交通工具标识符和自主性级别。所述会合模块还基于与所述主交通工具的自主性级别相比的所述从属交通工具的自主性级别，从所述多个协作交通工具中选择所述从属交通工具。所述协作感测系统还包括定位模块，所述定位模块确定所述主交通工具和所述从属交通工具的协作位置。所述协作感测系统还包括协商模块，所述协商模块从所述从属交通工具接收至少一个协作参数。所述参数定义所述从属交通工具的行为方面。所述协作感测系统包括感知模块，当所述主交通工具和所述从属交通工具定位在所述协作位置时，所述感知模块根据所述至少一个协作参数来启动与所述从属交通工具的协作自动化。

根据另一个方面，一种用于主交通工具向道路上的从属交通工具提供增强自主性的计算机实现方法包括从所述道路上的多个协作交通工具接收广播消息。从所述多个协作交通工具中的协作交通工具接收的广播消息包括所述协作交通工具的自主性级别。所述计算机实现方法还包括基于与所述主交通工具相比的所述从属交通工具的较低自主性级别，从所述多个协作交通工具中选择所述从属交通工具。所述计算机实现方法还包括确定所述主交通工具和所述从属交通工具的协作位置。所述计算机实现方法还包括向所述从属交通工具发送协作提案以及接收所述协作提案的接受。所述协作提案包括用于协作自动化的金钱布置。所述计算机实现方法还包括从所述从属交通工具接收至少一个协作参数。所述参数定义所述从属交通工具的行为方面。所述计算机实现方法还包括：当所述主交通工具和所述从属交通工具定位在所述协作位置时，根据所述至少一个协作参数来控制所述从属交通工具。