[发明专利]行车辅助影像产生方法及系统

权利要求书

1.一种行车辅助影像产生方法，适用于车辆，并通过处理模块来实施，该处理模块电连接拍摄单元，及障碍物侦测模块，该拍摄单元用于产生并传送相关于该车辆的周遭环境的至少一周遭影像至该处理模块，该障碍物侦测模块用于产生并传送相关于该车辆所对应的障碍物的障碍物侦测结果至该处理模块，其特征在于，该行车辅助影像产生方法包含以下步骤：

(A)该处理模块判定该障碍物侦测结果是否指示出存在该障碍物；

(B)当该处理模块判定出存在该障碍物时，其中该障碍物侦测结果包括该障碍物与该车辆间的障碍物距离，该处理模块判定该障碍物距离是否大于距离阈值；

(C)当该处理模块判定出该障碍物距离小于等于该距离阈值时，该处理模块选择具有椭圆弧线的第一三维投影模型；

(D)当该处理模块判定出该障碍物距离大于该距离阈值时，该处理模块选择具有圆弧线的第二三维投影模型；

(E)该处理模块根据所选择的该第一三维投影模型或该第二三维投影模型，利用逆透视投影转换法，将该至少一周遭影像映像至该第一三维投影模型或该第二三维投影模型；及

(F)该处理模块利用透视投影转换法将步骤(E)结果转换成对应的第一视野行车辅助影像或第二视野行车辅助影像。

2.根据权利要求1所述的行车辅助影像产生方法，该处理模块还电连接感测模块，该感测模块用于感测并传送相关于该车辆的车辆信息至该处理模块，其特征在于：在该步骤(B)中，该车辆信息包括该车辆的车速，该距离阈值为该车速与预设时间的乘积。

3.根据权利要求1所述的行车辅助影像产生方法，其特征在于：在该步骤(C)中，该第一三维投影模型的函式表示如下：

其中，V₁为车辆的长度，H为对应于该第一三维投影模型的虚拟相机的高度，V_w为该车辆的宽度，d_w为预设距离。

4.根据权利要求1所述的行车辅助影像产生方法，其特征在于：在该步骤(D)中，该第二三维投影模型的函式表示如下：

其中，V₁为车辆的长度，H为对应于该第二三维投影模型的虚拟相机的高度，V_w为该车辆的宽度，d_w为预设距离。

5.根据权利要求1所述的行车辅助影像产生方法，其特征在于：该步骤(F)包含以下子步骤：

(F-1)该处理模块根据该障碍物侦测结果的该障碍物距离，与对应于所选择的该第一三维投影模型或该第二三维投影模型的虚拟相机的高度，计算相关于该虚拟相机俯向拍摄的俯摄角度，其中该障碍物侦测结果还包括该障碍物相对于该车辆的障碍物方位角；及

(F-2)该处理模块根据该至少一周遭影像映像至该第一三维投影模型或该第二三维投影模型的结果、该俯摄角度及该障碍物方位角，获得对应的该第一视野行车辅助影像或该第二视野行车辅助影像。

6.根据权利要求1所述的行车辅助影像产生方法，该处理模块还电连接感测模块，该感测模块用于感测并传送相关于该车辆的车辆信息至该处理模块，其特征在于：该行车辅助影像产生方法在步骤(A)后还包含以下步骤：

(G)当该处理模块判定出不存在该障碍物时，其中该车辆信息包括该车辆的车速，该处理模块判定该车速是否大于速度阈值；

(H)当该处理模块判定出该车速小于等于该速度阈值时，该处理模块选择该第一三维投影模型；及

(I)当该处理模块判定出该车速大于该速度阈值时，该处理模块选择该第二三维投影模型。