[发明专利]行车辅助影像产生方法及系统

说明书

一种行车辅助影像产生方法，包含以下步骤：(A)判定障碍物侦测结果是否指示出存在障碍物；(B)判定障碍物侦测结果中的障碍物距离是否大于距离阈值；(C)当判定出障碍物距离小于等于距离阈值时，选择第一三维投影模型；(D)当判定出障碍物距离大于该距离阈值时，选择第二三维投影模型；(E)将周遭影像映像至所选的第一三维投影模型或第二三维投影模型；及(F)根据步骤(E)结果转换成对应的第一视野行车辅助影像或第二视野行车辅助影像。

技术领域

本发明涉及一种影像产生方法，特别是涉及一种用于车辆的行车辅助影像产生方法。

背景技术

汽车环景显示(around-view)系统是先进驾驶辅助系统(ADAS)技术的一种，能够实时为驾驶者显示一车辆及其周围环境的鸟瞰360度全景影像，以确保在停车或其他低速行驶情况下的驾驶安全。现有的汽车环景显示系统是通过分别设置于车辆前后及两侧的数个广角摄影机来获得该车辆的周遭环境的影像，接着根据固定的三维投影模型通过一逆透视投影转换来将所述广角摄影机所获得的影像转换为一三维投影模型，之后再通过一虚拟的摄影机以不同视角对该三维投影模型进行一透视投影转换来获得不同观察视角的二维影像。

然而，现有的汽车环景显示系统所采用的三维投影模型的形状与尺寸皆是固定的，无法依驾驶情境的改变而动态调整，所以在使用上无法提供良好的使用体验。

发明内容

本发明的目的在于提供一种能依驾驶情境的改变而动态调整三维投影模型的函式与参数，以提供较佳的使用体验的行车辅助影像产生方法及其系统。

本发明的行车辅助影像产生方法，适用于车辆，并通过处理模块来实施，该处理模块电连接拍摄单元，及障碍物侦测模块，该拍摄单元用于产生并传送相关于该车辆的周遭环境的至少一周遭影像至该处理模块，该障碍物侦测模块用于产生并传送相关于该车辆所对应的障碍物的障碍物侦测结果至该处理模块，该行车辅助影像产生方法包含以下步骤：

(A)该处理模块判定该障碍物侦测结果是否指示出存在该障碍物；

(B)当该处理模块判定出存在该障碍物时，其中该障碍物侦测结果包括该障碍物与该车辆间的障碍物距离，该处理模块判定该障碍物距离是否大于距离阈值；

(C)当该处理模块判定出该障碍物距离小于等于该距离阈值时，该处理模块选择具有椭圆弧线的第一三维投影模型；

(D)当该处理模块判定出该障碍物距离大于该距离阈值时，该处理模块选择具有圆弧线的第二三维投影模型；

(E)该处理模块根据所选择的该第一三维投影模型或该第二三维投影模型，利用逆透视投影转换法，将该至少一周遭影像映像至该第一三维投影模型或该第二三维投影模型；及

(F)该处理模块利用透视投影转换法将步骤(E)结果转换成对应的第一视野行车辅助影像或第二视野行车辅助影像。

本发明的行车辅助影像产生方法，该处理模块还电连接感测模块，该感测模块用于感测并传送相关于该车辆的车辆信息至该处理模块，在该步骤(B)中，该车辆信息包括该车辆的车速，该距离阈值为该车速与预设时间的乘积。

本发明的行车辅助影像产生方法，在该步骤(C)中，该第一三维投影模型的函式表示如下：

其中，V_l为车辆的长度，H为对应于该第一三维投影模型的虚拟相机的高度，V₃为该车辆的宽度，d_w为预设距离。

本发明的行车辅助影像产生方法，在该步骤(D)中，该第二三维投影模型的函式表示如下：

其中，V_l为车辆的长度，H为对应于该第二三维投影模型的虚拟相机的高度，V₃为该车辆的宽度，d_w为预设距离。