[发明专利]低速无人驾驶控制装置及方法

权利要求书

1.一种低速无人驾驶控制装置，其与AGV配合使用并设置于所述AGV上，其特征在于，所述低速无人驾驶控制装置包括：

用于引导所述AGV沿着固定路径行走并获取所述AGV的位置的第一导航单元；

用于判断所述AGV、所述AGV的周边的障碍物的位置的第二导航单元；

用于定位所述AGV及所述障碍物的位置、建立所述AGV的周边环境的地图并规划所述AGV的运动路径的处理单元，所述处理单元分别与所述第一导航单元、所述第二导航单元电性连接。

2.如权利要求1所述的低速无人驾驶控制装置，其特征在于，所述固定路径上具有多个已知的第一坐标位置，所述第一坐标位置以世界坐标系作为参考坐标系。

3.如权利要求2所述的低速无人驾驶控制装置，其特征在于，所述第一导航单元包括磁条及磁传感器，所述磁传感器设置于所述AGV上并与所述处理单元电性连接，所述磁条形成所述固定路径。

4.如权利要求2所述的低速无人驾驶控制装置，其特征在于，所述第一导航单元包括二维码轨道和二维码识别装置，所述二维码识别装置设置于所述AGV上并与所述处理单元电性连接，所述二维码轨道由多个二维码依次排列组成，所述二维码轨道形成所述固定路径。

5.如权利要求1所述的低速无人驾驶控制装置，其特征在于，所述第二导航单元包括：

用于感测所述AGV与障碍物之间的第一距离的距离感测单元；

用于拍摄所述AGV的周边环境的视频并根据所述视频判断所述障碍物相对所述AGV的位置以及判断所述障碍物与所述AGV之间的第二距离的摄像单元。

6.如权利要求5所述的低速无人驾驶控制装置，其特征在于，所述距离感测单元包括激光传感器，所述摄像单元包括双目摄像机，所述处理单元包括微处理器。

7.一种低速无人驾驶控制方法，其特征在于，所述低速无人驾驶控制方法应用于如权利要求1至6任意所述的低速无人驾驶控制装置中，所述低速无人驾驶控制方法包括以下步骤：

a)设置AGV的初始位置和目标位置，并使所述AGV从所述初始位置开始运动；

b)通过所述第一导航单元及所述第二导航单元获取所述AGV的位置及所述障碍物的位置；

c)所述处理单元根据所述AGV的位置及所述障碍物的位置建立所述AGV的周边环境的地图；

d)所述处理单元根据所述地图、所述固定路径及所述AGV的位置规划所述AGV的运动路径，并使所述AGV沿着所述运动路径运动直到所述AGV到达所述目标位置；其中，所述处理单元以所述固定路径作为主干路径来规划所述运动路径以便于实时校正所述AGV的位置。

8.如权利要求7所述的低速无人驾驶控制方法，其特征在于，在步骤d)中，所述运动路径包括主干路径与非主干路径，所述主干路径上的每一个位置均具有多个已知的第一坐标位置；当所述AGV沿着所述主干路径运动时，所述处理单元通过所述第一导航单元获取所述AGV的位置；当所述AGV沿着所述非主干路径运动时，所述处理单元通过所述第二导航单元获取所述AGV的位置。

9.如权利要求8所述的低速无人驾驶控制方法，其特征在于，所述地图中的每一个位置均具有第二坐标位置，即，所述非主干路径具有第二坐标位置，所述第二坐标位置以世界坐标系作为参考坐标系，所述地图所覆盖的区域包括所述主干路径所在的区域。

10.如权利要求8所述的低速无人驾驶控制方法，其特征在于，当所述AGV沿着所述主干路径运动时，若所述第一导航单元获取的所述AGV的位置与所述第二导航单元获取的所述AGV的位置相同，则所述地图及所述运动路径保持不变；若所述第一导航单元获取的所述AGV的位置与所述第二导航单元获取的所述AGV的位置不同，则所述AGV的位置以所述第一导航单元获取的位置为准，且所述第二导航单元重新定位所述AGV的周边的障碍物的位置，所述处理单元根据所述AGV的位置及所述障碍物的位置形成新的地图，并给所述AGV规划新的运动路径。