[发明专利]低速无人驾驶控制装置及方法在审
申请号: | 201910619618.9 | 申请日: | 2019-07-10 |
公开(公告)号: | CN110320913A | 公开(公告)日: | 2019-10-11 |
发明(设计)人: | 陈炯;张乐博;孙洪久 | 申请(专利权)人: | 苏州欧博智慧机器人有限公司 |
主分类号: | G05D1/02 | 分类号: | G05D1/02 |
代理公司: | 暂无信息 | 代理人: | 暂无信息 |
地址: | 215300 江苏省*** | 国省代码: | 江苏;32 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 控制装置 无人驾驶 导航单元 处理单元 运动路线 障碍物 电性连接 固定路径 环境地图 运动路径 正常运动 周边环境 准确定位 校正 规划 | ||
本发明提供一种低速无人驾驶控制装置及方法,低速无人驾驶控制装置与AGV配合使用并设置于AGV上,低速无人驾驶控制装置包括:用于引导AGV沿着固定路径行走并获取AGV的位置的第一导航单元;用于判断AGV、AGV的周边的障碍物的位置的第二导航单元;用于定位AGV及障碍物的位置、建立AGV的周边环境的地图并规划AGV的运动路径的处理单元,处理单元分别与第一导航单元、第二导航单元电性连接。本发明的低速无人驾驶控制装置及方法能够自动准确定位AGV的位置,并生成环境地图,自动给AGV规划运动路线,且能够校正AGV的位置以提供更准确的运动路线,以便于AGV能够在较为复杂的环境中正常运动。
技术领域
本发明涉及自动导引运输车领域,尤其是涉及一种低速无人驾驶控制装置及方法。
背景技术
近年来,AGV(Automated Guided Vehicle, 自动导引运输车)在物流、仓储、港口等领域有广泛的应用前景, 传统的AGV定位导航方式主要有磁导航,二维码导航等,但这些导航方式均只能沿着固定路线行驶,控制系统只需要完成在固定线路上的定位,和沿固定轨迹的轨迹跟踪和控制,以及一些简单的避障功能。但在新的应用场景中,AGV仅仅沿着固定轨迹行驶已经不能满足人们的需求。因此,有必要设计一种新的低速无人驾驶控制装置及方法去克服上述问题。
发明内容
鉴于现有技术中的问题,本发明的目的在于提供一种低速无人驾驶控制装置及方法,能够自动准确定位AGV的位置,并生成环境地图,自动给AGV规划运动路线,且能够校正AGV的位置以提供更准确的运动路线,以便于AGV能够在较为复杂的环境中正常运动。
为了达到上述目的,本发明提出一种低速无人驾驶控制装置,其与AGV配合使用并设置于所述AGV上,所述低速无人驾驶控制装置包括:用于引导所述AGV沿着固定路径行走并获取所述AGV的位置的第一导航单元;用于判断所述AGV、所述AGV的周边的障碍物的位置的第二导航单元;用于定位所述AGV及所述障碍物的位置、建立所述AGV的周边环境的地图并规划所述AGV的运动路径的处理单元,所述处理单元分别与所述第一导航单元、所述第二导航单元电性连接。
作为可选的方案,所述固定路径上具有多个已知的第一坐标位置,所述第一坐标位置以世界坐标系作为参考坐标系。
作为可选的方案,所述第一导航单元包括磁条及磁传感器,所述磁传感器设置于所述AGV上并与所述处理单元电性连接,所述磁条形成所述固定路径。
作为可选的方案,所述第一导航单元包括二维码轨道和二维码识别装置,所述二维码识别装置设置于所述AGV上并与所述处理单元电性连接,所述二维码轨道由多个二维码依次排列组成,所述二维码轨道形成所述固定路径。
作为可选的方案,所述第二导航单元包括:用于感测所述AGV与障碍物之间的第一距离的距离感测单元;用于拍摄所述AGV的周边环境的视频并根据所述视频判断所述障碍物相对所述AGV的位置以及判断所述障碍物与所述AGV之间的第二距离的摄像单元。
作为可选的方案,所述距离感测单元包括激光传感器,所述摄像单元包括双目摄像机,所述处理单元包括微处理器。
本发明还提供一种低速无人驾驶控制方法,所述低速无人驾驶控制方法应用于以上所述的低速无人驾驶控制装置中,所述低速无人驾驶控制方法包括以下步骤:a)设置AGV的初始位置和目标位置,并使所述AGV从所述初始位置开始运动;b)通过所述第一导航单元及所述第二导航单元获取所述AGV的位置及所述障碍物的位置;c)所述处理单元根据所述AGV的位置及所述障碍物的位置建立所述AGV的周边环境的地图;d)所述处理单元根据所述地图、所述固定路径及所述AGV的位置规划所述AGV的运动路径,并使所述AGV沿着所述运动路径运动直到所述AGV到达所述目标位置;其中,所述处理单元以所述固定路径作为主干路径来规划所述运动路径以便于实时校正所述AGV的位置。
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