[发明专利]一种多个机器人的避障方法及系统

权利要求书

1.一种多个机器人的避障方法，其特征在于，所述多个机器人中的每一个机器人按照对应的预先规划好的路线行驶于同一目标通道内；所述目标通道的至少一侧设置有至少一个避障区域；

所述避障方法包括：

实时获取多个机器人中的每一个所述机器人在所述目标通道中的状态信息；其中，所述状态信息包括：所述机器人在所述目标通道中的位置和行驶方向；

根据每一个所述机器人的状态信息，确定需要进入避障区域的目标机器人以及与所述目标机器人对应的目标避障区域；

控制除所述目标机器人之外的所有普通机器人停止行驶，并控制所述目标机器人进入对应的所述目标避障区域；

在确定所有所述目标机器人全部进入对应的所述目标避障区域后，控制所有所述普通机器人按照对应的所述预先规划好的路线继续行驶，并在所有所述普通机器人全部通过所述目标通道对应所述目标避障区域的目标相遇区域后，控制所有所述目标机器人行驶进入所述目标通道并按照对应的所述预先规划好的路线继续行驶；

在所述实时获取多个机器人中的每一个所述机器人在所述目标通道中的状态信息之后，且在根据每一个所述机器人的状态信息，确定需要进入避障区域的目标机器人以及与所述目标机器人对应的目标避障区域之前，还包括：

判断行驶于同一所述目标通道中的多个机器人的行驶方向是否均相同；

所述根据每一个所述机器人的状态信息，确定需要进入避障区域的目标机器人以及与所述目标机器人对应的目标避障区域，包括：

在判断所述多个机器人的行驶方向不是均相同时，根据每一个所述机器人的行驶方向，确定沿第一延伸方向行驶的机器人与沿第二延伸方向行驶的机器人是否为相向行驶；其中，所述多个机器人包括：沿所述目标通道的第一延伸方向行驶的M个机器人与沿所述目标通道的第二延伸方向行驶的N个机器人；其中，所述第一延伸方向与所述第二延伸方向相反；M为正整数，N为正整数；

若是，则根据每一个所述机器人的位置，分别确定需要进入所述避障区域的目标机器人以及与所述目标机器人对应的目标避障区域。

2.如权利要求1所述的多个机器人的避障方法，其特征在于，所述根据每一个所述机器人的位置，分别确定需要进入所述避障区域的目标机器人以及与所述目标机器人对应的所述避障区域，包括：

根据每一个所述机器人的位置，确定距离所述机器人行驶方向前方的避障区域最近的机器人；

根据距离所述避障区域最近的机器人，将确定出的距离所述避障区域最近的机器人以及与距离所述避障区域最近的机器人行驶方向相同的机器人确定为所述目标机器人；

根据不同所述目标机器人对应不同的避障区域，确定与每一个目标机器人距离最近的避障区域为所述目标机器人对应的目标避障区域。

3.如权利要求1所述的多个机器人的避障方法，其特征在于，所述状态信息还包括：所述机器人的速度；

所述根据每一个所述机器人的状态信息，确定需要进入避障区域的目标机器人以及与所述目标机器人对应的目标避障区域，包括：

在判断所述多个机器人的行驶方向均相同时，根据每一个所述机器人的行驶方向与速度，确定任意相邻两个机器人在同一预设位置处是否相遇；

若是，则将在所述预设位置处相遇的两个机器人中的前一个机器人作为目标机器人，并根据所述目标机器人的位置，确定与所述目标机器人对应的目标避障区域。

4.如权利要求3所述的多个机器人的避障方法，其特征在于，所述根据所述目标机器人的位置，确定与所述目标机器人对应的目标避障区域，包括：

根据不同所述目标机器人对应不同的避障区域，确定与每一个目标机器人距离最近的避障区域为所述目标机器人对应的目标避障区域。

5.如权利要求1-4任一项所述的多个机器人的避障方法，其特征在于，所述控制除所述目标机器人之外的所有普通机器人停止行驶，包括：

在确定距离最近的一个所述普通机器人和一个所述目标机器人之间的距离满足预设距离范围时，控制所有所述普通机器人停止行驶。