[发明专利]一种多个机器人的避障方法及系统

说明书

本发明公开了一种多个机器人的避障方法及系统，实时获取多个机器人中的每一个机器人的状态信息，根据每一个机器人的状态信息，确定需要进入避障区域的目标机器人以及与目标机器人对应的目标避障区域。控制除目标机器人之外的其余普通机器人停止行驶，并控制目标机器人进入对应的目标避障区域，使目标机器人进入目标避障区域进行躲避，将目标通道让出。在确定目标机器人进入对应的目标避障区域后，控制所有普通机器人重新行驶，并在所有普通机器人全部行驶通过目标通道对应目标避障区域的目标相遇区域后，控制目标避障区域中的所有目标机器人行驶进入目标通道并按照进入目标避障区域前的预先规划好的路线行驶，实现多个机器人安全有效通行。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种多个机器人的避障方法及系统。

背景技术

随着科技的不断进步，智能机器人领域得到了快速发展。由于智能机器人可以替代工人搬运物料，有利于节省人力，降低成本，提高搬运效率，从而使得智能机器人广泛应用于物流仓储和智能工厂生产线中。一般，由于仓储或工厂车间的空间有限，通常只设置允许一个机器人行驶的目标通道，以供机器人在该目标通道上行驶。然而，在该目标通道上还会出现两个或多个机器人同时搬运物料的情况。如何实现多个机器人安全高效的行驶是本领域技术人员亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明实施例提供一种多个机器人的避障方法及系统，用以实现多个机器人安全高效的行驶。

本发明实施例提供了一种多个机器人的避障方法，所述多个机器人中的每一个机器人按照对应的预先规划好的路线行驶于同一目标通道内；所述目标通道的至少一侧设置有至少一个避障区域；

所述避障方法包括：

实时获取多个机器人中的每一个所述机器人在所述目标通道中的状态信息；其中，所述状态信息包括：所述机器人在所述目标通道中的位置和行驶方向；

根据每一个所述机器人的状态信息，确定需要进入避障区域的目标机器人以及与所述目标机器人对应的目标避障区域；

控制除所述目标机器人之外的所有普通机器人停止行驶，并控制所述目标机器人进入对应的所述目标避障区域；

在确定所有所述目标机器人全部进入对应的所述目标避障区域后，控制所有所述普通机器人按照对应的所述预先规划好的路线继续行驶，并在所有所述普通机器人全部通过所述目标通道对应所述目标避障区域的目标相遇区域后，控制所有所述目标机器人行驶进入所述目标通道并按照对应的所述预先规划好的路线继续行驶。

可选地，在本发明实施例中，在所述实时获取多个机器人中的每一个所述机器人在所述目标通道中的状态信息之后，且在根据每一个所述机器人的状态信息，确定需要进入避障区域的目标机器人以及与所述目标机器人对应的目标避障区域之前，还包括：

判断行驶于同一所述目标通道中的多个机器人的行驶方向是否均相同；

所述根据每一个所述机器人的状态信息，确定需要进入避障区域的目标机器人以及与所述目标机器人对应的目标避障区域，包括：

在判断所述多个机器人的行驶方向不是均相同时，根据每一个所述机器人的行驶方向，确定沿所述第一延伸方向行驶的机器人与沿所述第二延伸方向行驶的机器人是否为相向行驶；其中，所述多个机器人包括：沿所述目标通道的第一延伸方向行驶的M个机器人与沿所述目标通道的第二延伸方向行驶的N个机器人；其中，所述第一延伸方向与所述第二延伸方向相反；M为正整数，N为正整数；

若是，则根据每一个所述机器人的位置，分别确定需要进入所述避障区域的目标机器人以及与所述目标机器人对应的目标避障区域。

可选地，在本发明实施例中，所述根据每一个所述机器人的位置，分别确定需要进入所述避障区域的目标机器人以及与所述目标机器人对应的所述避障区域，包括：