[发明专利]基于毫米波雷达的多参数输入的车辆预警控制方法及系统

说明书

本发明涉及一种基于毫米波雷达的多参数输入的车辆预警控制方法及系统，该方法包括以下步骤：通过毫米波雷达传感器获得周围车辆的基本行驶信息；根据检测到的行车之间的横向和纵向距离来进行横向和纵向的行驶安全距离的判断，当距离判断为L＞S_B或R＞S_B时，判断结果为车辆处于安全驾驶区域；当距离判断为S_min＜L＜S_B时，判断结果为车辆存在纵向碰撞可能；当距离判断为L＜S_min或R＜S_LS时，判断结果为车辆处于危险状态；当距离判断为D_L或D_R＜R_min时，判断结果为车辆即将脱离轨道；其中，S_B表示制动安全距离，S_min表示最小车间距，S_LS表示横向安全距离，R_min表示最小道路边缘距离。与现有技术相比，本发明具有防止交通事故发生、判断准确度高等优点。

技术领域

本发明涉及自动驾驶中辅助驾驶技术领域，尤其是涉及一种基于毫米波雷达的多参数输入的车辆预警控制方法及系统。

背景技术

随着经济的发展，汽车逐渐成为人们出行的主要方式，给人们出行带来便利的同时，也伴随着交通事故的频繁发生。

为了减轻交通事故带来的伤害，相应的汽车安全系统也应运而生。汽车的安全系统可以分为被动安全系统和主动安全系统。在发生交通事故时，被动安全系统起着减轻被害的作用，例如安全带、安全气囊以及高刚性的车身等。主动安全系统是防止事故的发生以及在碰撞前减轻事故可能造成的伤害，例如防止制动时车辆抱死的防抱死制动系统、高速行驶时与前方车辆保持适当距离的自适应巡航控制系统、碰撞前自动制动的避撞安全系统等。主动安全系统是在事故发生前采取的安全措施，能够降低事故率，所以对主动安全技术的研究能工更好的规避交通事故的发生。

发明内容

本发明的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种基于毫米波雷达的多参数输入的车辆预警控制方法及系统。

本发明的目的可以通过以下技术方案来实现：

一种基于毫米波雷达的多参数输入的车辆预警控制方法，该控制方法包括以下步骤：

步骤1：获取车辆周围其他车辆的基本信息；

步骤2：对基本信息进行距离判断并得到各种判断结果；

步骤3：根据不同判断结果对车辆进行对应的预警控制。

进一步地，所述的步骤1中的基本信息包括：车辆行驶速度V₁、加速度a、行驶车辆至左右车道线的距离D_L和D_R，前方车辆速度V₂、纵向距离L、左右车辆的横向距离R、驾驶员制动时间T₁和驾驶员制动反应时间T₂。

进一步地，所述的步骤2具体包括：

当距离判断为L＞S_B或R＞S_B时，判断结果为车辆处于安全驾驶区域；

当距离判断为S_min＜L＜S_B时，判断结果为车辆存在纵向碰撞可能；

当距离判断为L＜S_min或R＜S_LS时，判断结果为车辆处于危险状态；

当距离判断为D_L或D_R＜R_min时，判断结果为车辆即将脱离轨道；