[发明专利]计算机断层扫描设备的全向行走机构

权利要求书

1.一种用于计算机断层扫描设备的机架的全向行走机构，包括：

-第一对全向轮，

-用于所述第一对全向轮的一个第一轮悬架，所述第一轮悬架具有：

-一个连接单元，用于将所述第一轮悬架与一个底座连接，

-一个枢转单元，所述枢转单元借助于第一枢转轴承与所述连接单元连接并相对于所述连接单元围绕第一枢转轴线可枢转地安装，

-一个串联单元，所述串联单元借助于第二枢转轴承与所述枢转单元连接并且相对于所述枢转单元围绕第二枢转轴线可枢转地安装，其中，所述第二枢转轴线基本上平行于所述第一枢转轴线，

-其中，所述第一对全向轮耦合连接至所述串联单元，使得在所述串联单元围绕所述第二枢转轴线进行枢转运动时，所述第一对全向轮中的一个全向轮提升并且所述第一对全向轮中的另一个全向轮下降。

2.根据权利要求1所述的全向行走机构，

-其中所述第一对全向轮中的一个第一全向轮借助于第一旋转轴承与所述串联单元连接并且相对于所述串联单元围绕第一轮轴可旋转地安装，

-其中所述第一对全向轮中的一个第二全向轮借助于第二旋转轴承与所述串联单元连接并且相对于所述串联单元围绕第二轮轴可旋转地安装，

-其中，所述第二枢转轴线在所述串联单元的区域中相对于水平方向布置在所述第一轮轴和所述第二轮轴之间。

3.根据权利要求2所述的全向行走机构，

-其中所述第一枢转轴线、所述第二枢转轴线、所述第一轮轴和所述第二轮轴基本上彼此平行。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的全向行走机构，

-其中所述连接单元、所述枢转单元和所述串联单元均形成为扁平的，

-其中所述第一枢转轴线垂直于所述连接单元和所述枢转单元，

-其中所述第二枢转轴线垂直于所述枢转单元和所述串联单元。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的全向行走机构，还具有：

-第二对全向轮，

-用于所述第二对全向轮的一个第二轮悬架，所述第二轮悬架具有：

-一个连接单元，用于将所述第二轮悬架与所述底座连接，

-一个枢转单元，所述枢转单元借助于第一枢转轴承与所述连接单元连接并相对于所述连接单元围绕第一枢转轴线可枢转地安装，

-一个串联单元，所述串联单元借助于第二枢转轴承与所述枢转单元连接并且相对于所述枢转单元围绕第二枢转轴线可枢转地安装，其中，所述第二枢转轴线基本上平行于所述第一枢转轴线，

-其中，所述第二对全向轮耦合连接至所述串联单元，使得在所述串联单元围绕所述第二枢转轴线进行枢转运动时，所述第二对全向轮中的一个全向轮提升并且所述第二对全向轮中的另一全向轮下降。

6.根据权利要求5所述的全向行走机构，还具有：

-摆杆，所述摆杆通过第一自对准轴承与所述第一轮悬架的所述枢转单元连接，并通过第二自对准轴承与所述第二轮悬架的所述枢转单元连接。

7.根据权利要求6所述的全向行走机构，还具有：

-用于将所述摆杆与所述底座连接的一个连接元件，

-其中所述摆杆通过第三自对准轴承与所述连接元件连接，

-其中所述第一轮悬架的所述枢转单元和所述第二轮悬架的所述枢转单元耦合连接至所述摆杆，使得当所述摆杆相对于所述连接元件摆动时提升两个所述枢转单元中的一个并降低两个所述枢转单元中的另一个。

8.根据权利要求5所述的全向行走机构，

-其中，所述第一对全向轮中的至少一个全向轮和/或所述第二对全向轮中的至少一个全向轮具有轮毂马达。

9.一种用于计算机断层扫描设备的装置，具有所述计算机断层扫描设备的机架和用于使所述装置相对于基座移动的一个根据权利要求1至8中任一项所述的形成的全向行走机构。