[发明专利]扫地机的环境感知装置、环境地图的构建方法及扫地机

权利要求书

1.一种扫地机的环境感知装置，其特征在于，包括：所述环境感知装置内嵌于所述扫地机的机体内部，且所述环境感知装置与所述扫地机的主控模块连接；

所述环境感知装置，用于探测各个探测区域内的环境数据，并将所述各个探测区域内的环境数据发送至所述主控模块，其中，所述各个探测区域为所述扫地机朝向不同方向时，所述环境感知装置所能探测到的区域，且所述各个探测区域能够共同组成所述扫地机所在位置周围的360度区域，所述环境数据包括：所述各个探测区域内探测目标与所述环境感知装置之间的距离信息，所述探测目标在所述各个探测区域内的角度信息；

所述主控模块，用于接收所述环境感知装置发送的所述环境数据，并对所述环境数据进行拼接去重处理，得到所述扫地机所在环境的360度全局图；

其中，所述环境感知装置包括：测距模块和扫描模块，其中，所述测距模块和所述扫描模块分离设置于所述扫地机的机体内部；

所述测距模块，用于探测所述各个探测区域内，所述探测目标与所述测距模块之间的距离信息；

所述扫描模块，用于辅助所述测距模块对所述各个探测区域内的探测目标进行探测，并确定所述探测目标在所述各个探测区域内的角度信息；

其中，所述测距模块包括：激光发射器、激光接收器和信号处理系统；

所述扫描模块包括：电机、反射镜和码盘；

所述激光发射器，用于向所述反射镜发射激光，以使所述反射镜将所述激光反射至当前探测区域内的探测目标；

所述激光接收器，用于接收所述当前探测区域内的探测目标反射的激光回波，并将所述激光回波发送至所述信号处理系统，其中，所述探测目标反射的激光回波经由所述反射镜反射被所述激光接收器接收；

所述信号处理系统，用于根据所述激光回波确定所述探测目标与所述测距模块之间的距离信息，并将所述距离信息发送至所述主控模块；

所述电机，用于按照预设转速驱动所述反射镜进行旋转，以辅助所述测距模块对所述各个探测区域内的探测目标进行探测；

所述码盘，用于确定所述探测目标在所述各个探测区域内的角度信息；

其中，当完成当前探测区域的探测后，所述扫地机的动力控制系统控制所述扫地机原地旋转预设角度，以改变所述扫地机的朝向，其中，所述预设角度小于所述各个探测区域的视场角。

2.根据权利要求1所述的扫地机的环境感知装置，其特征在于，所述扫地机的机壳上设置有探测窗口，所述探测窗口用于使激光穿透。

3.根据权利要求2所述的扫地机的环境感知装置，其特征在于，所述探测窗口由高透材质制成，其中，所述高透材质为与激光对应的高透材质。

4.一种环境地图的构建方法，其特征在于，应用于权利要求1至3中任一项所述的扫地机的环境感知装置的主控模块，所述方法包括：

获取环境感知装置对各个探测区域内的探测目标进行探测得到的环境数据，其中，所述环境感知装置内嵌于扫地机的机体内部，所述各个探测区域为所述扫地机朝向不同方向时，所述环境感知装置所能探测到的区域，且所述各个探测区域能够共同组成所述扫地机所在位置周围的360度区域，所述环境数据包括：所述各个探测区域内探测目标与所述环境感知装置之间的距离信息，所述探测目标在所述各个探测区域内的角度信息；

对所述环境数据进行建图处理，得到所述扫地机所在环境的360度全局图。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，对所述环境数据进行建图处理包括：

对所述环境数据进行拼接处理，得到拼接后的全局图；

对所述拼接后的全局图进行去重处理，得到所述扫地机所在环境的360度全局图。

6.一种扫地机，其特征在于，所述扫地机包括上述权利要求1至3中任一项所述的扫地机的环境感知装置，还包括主控模块和扫地机的机体；

所述扫地机的环境感知装置和所述主控模块设置于所述扫地机的机体内部。