[发明专利]扫地机的环境感知装置、环境地图的构建方法及扫地机

说明书

本发明提供了一种扫地机的环境感知装置、环境地图的构建方法及扫地机，包括：环境感知装置内嵌于扫地机的机体内部，且环境感知装置与扫地机的主控模块连接；环境感知装置，用于探测各个探测区域内的环境数据，并将各个探测区域内的环境数据发送至主控模块；主控模块，用于接收环境感知装置发送的环境数据，并对环境数据进行拼接去重处理，得到扫地机所在环境的360度全局图。在本发明的扫地机的环境感知装置中，环境感知装置内嵌于扫地机的机体内部，且该内嵌于扫地机机体内部的环境感知装置同样能够对扫地机周围环境进行探测，另外，该环境感知装置在扫地机上的设置方式大大降低了扫地机整机的高度，进而提高了扫地机对低矮空间的清扫能力。

技术领域

本发明涉及扫地机的技术领域，尤其是涉及一种扫地机的环境感知装置、环境地图的构建方法及扫地机。

背景技术

在现有的扫地机中，一般都是通过激光雷达对扫地机的周围环境进行的感知。激光雷达作为一个独立的设备，设置于扫地机的顶部，雷达的360度扫描实现对扫地机周围环境的感知，将感知得到的数据传输至扫地机，辅助扫地机系统构建环境地图及定位。

现有的基于激光雷达的扫地机，由于激光雷达为独立的设备，且建图及定位依赖其360度的扫描，使得其安装位置必须为扫地机的顶端且不得遮挡，这样的安装方式增加了扫地机的高度，限制了扫地机对某些低矮空间的清扫能力。

综上，现有的基于激光雷达的扫地机太高，对低矮空间的清扫能力差。

发明内容

本发明的目的在于提供一种扫地机的环境感知装置、环境地图的构建方法及扫地机，以缓解现有的基于激光雷达的扫地机太高，对低矮空间的清扫能力差的技术问题。

本发明提供的一种扫地机的环境感知装置，包括：所述环境感知装置内嵌于所述扫地机的机体内部，且所述环境感知装置与所述扫地机的主控模块连接；

所述环境感知装置，用于探测各个探测区域内的环境数据，并将所述各个探测区域内的环境数据发送至所述主控模块，其中，所述各个探测区域为所述扫地机朝向不同方向时，所述环境感知装置所能探测到的区域，且所述各个探测区域能够共同组成所述扫地机所在位置周围的360度区域，所述环境数据包括：所述各个探测区域内探测目标与所述环境感知装置之间的距离信息，所述探测目标在所述各个探测区域内的角度信息；

所述主控模块，用于接收所述环境感知装置发送的所述环境数据，并对所述环境数据进行拼接去重处理，得到所述扫地机所在环境的360度全局图。

进一步的，所述环境感知装置包括：测距模块和扫描模块，其中，所述测距模块和所述扫描模块分离设置于所述扫地机的机体内部；

所述测距模块，用于探测所述各个探测区域内，所述探测目标与所述测距模块之间的距离信息；

所述扫描模块，用于辅助所述测距模块对所述各个探测区域内的探测目标进行探测，并确定所述探测目标在所述各个探测区域内的角度信息。

进一步的，所述测距模块包括：激光发射器、激光接收器和信号处理系统；

所述扫描模块包括：电机、反射镜和码盘。

进一步的，所述激光发射器，用于向所述反射镜发射激光，以使所述反射镜将所述激光反射至当前探测区域内的探测目标；

所述激光接收器，用于接收所述当前探测区域内的探测目标反射的激光回波，并将所述激光回波发送至所述信号处理系统，其中，所述探测目标反射的激光回波经由所述反射镜反射被所述激光接收器接收；

所述信号处理系统，用于根据所述激光回波确定所述探测目标与所述测距模块之间的距离信息，并将所述距离信息发送至所述主控模块；

所述电机，用于按照预设转速驱动所述反射镜进行旋转，以辅助所述测距模块对所述各个探测区域内的探测目标进行探测；