[发明专利]深度图处理方法、装置和电子设备

权利要求书

1.一种深度图处理方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

获取深度图；其中，所述深度图中各像素单元具有对应的深度和所述深度的置信度；

根据初始的置信阈值，在深度图中确定目标轮廓；其中，所述目标轮廓是根据所述深度图的各像素单元中，对应深度的置信度符合所述置信阈值的目标像素单元确定的；

根据成像图中的前景对象轮廓，调整所述置信阈值，以使所述目标轮廓与所述前景对象轮廓匹配；其中，所述成像图和所述深度图同步采集得到；

根据调整后的置信阈值，对所述深度图内各像素单元对应深度进行滤波处理；

所述根据初始的置信阈值，在深度图中确定目标轮廓之前，还包括：

根据所述深度图中各像素单元对应深度的置信度，生成置信度的直方图；

根据所述直方图，确定置信阈值的取值范围；

从所述取值范围中，确定初始的所述置信阈值，以将所述深度图中各像素单元划分为置信度小于所述置信阈值的第一部分，以及置信度大于所述置信阈值的第二部分，且第一部分与所述第二部分的之间的置信度方差最大。

2.根据权利要求1所述的深度图处理方法，其特征在于，所述根据成像图中的前景对象轮廓，调整所述置信阈值，以使所述目标轮廓与所述前景对象轮廓匹配，包括：

根据所述深度图和所述成像图之间的映射关系，在所述成像图中，确定与所述深度图的目标轮廓对应的参考轮廓；

在所述成像图中，对所述参考轮廓包围的区域进行边缘识别，得到所述前景对象轮廓；

根据所述参考轮廓和所述前景对象轮廓之间的差异，调整所述置信阈值。

3.根据权利要求2所述的深度图处理方法，其特征在于，所述根据所述参考轮廓和所述前景对象轮廓之间的差异，调整所述置信阈值，包括：

将所述置信阈值增大所述差异的设定比例。

4.根据权利要求3所述的深度图处理方法，其特征在于，所述设定比例为固定值，或者与所述差异具有正向关系。

5.根据权利要求3所述的深度图处理方法，其特征在于，所述根据所述参考轮廓和所述前景对象轮廓之间的差异，调整所述置信阈值之前，还包括：

确定所述差异大于差异阈值；

所述根据所述参考轮廓和所述前景对象轮廓之间的差异，调整所述置信阈值之后，还包括：

若调整后的置信阈值使得所述差异小于或等于所述差异阈值，确定所述目标轮廓与所述前景对象轮廓匹配。

6.根据权利要求1-5任一项所述的深度图处理方法，其特征在于，所述根据调整后的置信阈值，对所述深度图内各像素单元对应深度进行滤波处理，包括：

对所述深度图中置信度小于所述调整后的置信阈值的像素单元，删除相应像素单元对应的深度。

7.根据权利要求1-5任一项所述的深度图处理方法，所述根据调整后的置信阈值，对所述深度图内各像素单元进行滤波处理之后，还包括：

将滤波处理后的所述深度图中各像素单元，与所述成像图中各像素单元对齐；

根据对齐后的所述成像图和所述深度图，确定所述成像图中各像素单元对应的深度。

8.根据权利要求1-5任一项所述的深度图处理方法，所述深度的置信度是根据TOF相机检测到的红外光强度确定的。